矿井救援机器人行走机构设计资料精.pdf

第一章 绪 论  1.1  项目概述 ,  本文介绍的是一种履带式搜救机器人设计 结构简单、制造方便、性能可靠、 ,  成本低廉。履带式行走机构 使机器人具有更出色的越障能力。两条履带均设置有 正反转，且可无级调速，使机器人行走、转弯更加灵活。整机共七个自由度，可实 现物体的夹持、搬运、码放。在消防领域，此机器人可在加装声像传输设备等辅助 设备的情况下，完成火场侦察、勘测、救援、灭火等任务。论文在这方面具有一定 意义。  1.2  目的及意义 本题目研制开发一种制造简单，使用方便的搜救机器人。 中国是一个自然灾害和社会事故多发的国家煤矿事故、 泥石流、 台风时有发生。 , ( 这些灾难发生后现场环境具有复杂性、 未知性及潜在的二次伤害 比如煤矿的二次爆 ) , 炸、建筑物的二次坍塌等 等特点 给救援队员的生命安全带来了很大隐患。因此有 必要研制一种能在第一时间代替搜救队员深入到这种危险灾难环境并探测现场有用 。 信息的移动机器人 为下一步营救行动的计划、决策提供可靠依据, 搜救机器人往往需要在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐 蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察，化学危险品探测、灭火、冷却、洗消、 破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏等作业，因此，作为某种特定功能的消防 机器人应该具备以下某项或几项行走和自卫功能：  a.  登爬坡、登梯及障碍物跨越功能；  b.  耐高温和抗热辐射功能；  c.  防雨淋功能；  d.  防爆 隔爆 功能； ( ) e.  防化学腐蚀功能； f.  防电磁干扰功能；  g.  遥控功能等。  1.3  国内外发展概况 美国是机器人的诞生地，早在 1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起 30 号称 机器人王国 的日本起步至少要早五六年。经过 多年的发展，美国现已成为 世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。综观它的发展史，道路是曲折的， 不平坦的。 60  70  由于美国政府从  年代到  年代中的十几年期间，并没有把工业机器人列入 重点发展项目，只是在几所大学和少数公司开展了一些研究工作。对于企业来说， 在只看到眼前利益，政府又无财政支持的情况下，宁愿错过良机，固守在使用刚性 自动化装置上，也不愿冒着风险，去应用或制造机器人。加上，当时美国失业率高 6 65 达  ． ％，政府担心发展机器人会造成更多人失业，因此不予投资，也不组织研 制机器人，这不能不说是美国政府的战略决策错误。70年代后期，美国政府和企业 界虽有所重视，但在技术路线上仍把重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、 核工程等特殊领域的高级机器人的开发上，致使日本的工业机器人后来居上，并在 工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国，产品在国际市场上形成了较 强的竞争力。 进入 80年代之后，美国才感到形势紧迫，政府和企业界才对机器人真正重视起 来，政策上也有所体现，一方面鼓励工业界发展和应用机器人，另一方面制订计划、 提高投资，增加机器人的研究经费，把机器人看成美国再次工业化的特征，使美国 的机器人迅速发展。  80年代中后期，随着各大厂家应用机器人的技术日臻成熟，第一代机器人的技 术性能越来越满足不了实际需要，美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人， 并很快占领了美国 60％的机器人市场。 尽管美国在机器人发展史上走过一条重视理论研究，忽视应用开发研究的曲折 道路，但是美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位。其技术全面、先进， 适应性也很强。具体表现在： 性能可靠，功能