考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制.pdf

第３０卷第６期 重庆邮电大学学报(自然科学版) Ｖｏｌ.３０　 Ｎｏ.６ ２０１８年１２月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｐｏｓｔｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ(Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｅｄｉｔｉｏｎ) Ｄｅｃ.２０１８ ＤＯＩ:１０.３９７９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１６７３￣８２５Ｘ.２０１８.０６.０１８ 考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制 １ꎬ２ ２ 郭一军 ꎬ徐建明 (１.黄山学院机电工程学院ꎬ安徽 黄山２４５０４１ꎻ２.浙江工业大学 信息工程学院ꎬ杭州 ３１００３２) 摘　 要:针对存在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下的移动机器人跟踪控制问 题ꎬ提出一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分