非线性控制9---变结构控制--新版.pptxVIP

非线性控制第七讲变结构控制;7.1 引言; 3）1970-1980年，此阶段得出滑模变结构控制对摄动及干扰具有不变性，并给出了充分必要条件； ;用二阶线性系统的相平面分析方法来说明; 这个结果表明，在 的前提下，无论 取何值，系统都存在右半平面的特征根，因而系统仍是不稳定的。即 时，相当于负反馈。 当0 微分方程有一对不相等的正实根，相平面坐标原点是不稳定的节点。 当 微分方程有一对共轭复特征值，其实部为正数，相平面坐标原点是不稳定的焦点。;极点分布;当 时，系统的微分方程为 其相应的特征方程为 特征根则为 即 时，相当于正反馈，系统的特征值为实数且一正一负，相平面的原点是一个鞍点。; 可能的解决办法: 如果我们能有办法把这条可以收敛到原点的直线以外的所有状态都拉回到这条直线上，那么之后被控对象则可以沿这条直线收敛到原点。 变结构控制就是要实现这样的目标。;;;7.2 变结构控制的特性和特点;滑模变结构控制三要素： 满足可达性条件，即在切换面以外的运动点都将在有限时间内到达切换面； (2) 滑动模态存在性； (3) 保证滑动模态运动的渐近稳定性并具有良好的动态品质; 滑模变结构控制的品质取决于这两段运动的品质。由于尚不能一次性地改善整个运动过程品质，因而要求选择控制律使正常运动段的品质得到提高。 选择切换函数使滑动模态运动段的品质改善。两段运动各自具有自己的高品质。 选择控制律 :使正常运动段的品质得到提高。 选择切换函数 : 使滑动模态运动段的品质改善。 此处，讨论正常运动段的品质问题（滑动模态运动段由其微分方程决定），要求趋近过程良好，可采用趋近律方法来保证品质。;;;7.3.4 滑模不变性;7.3.5 变结构控制去抖振问题;忽略;忽略;忽略;变结构控制的综合;《滑模变结构控制MATLAB仿真》，刘金琨，清??大学出版社，2005。