机器人创新实验智能巡线小车报告材料.docVIP

实用文档 文案大全 实 验 报 告 （理工类） 课 程 名 称: 机器人创新实验 课 程 代 码: 106003199 学生所在学院: 机械工程学院 年级/专业/班: 2014级机电一班 学 生 姓 名: 学 号: 实验总成绩: 任 课 教 师: 韦兴平 开 课 学 院: 机械工程学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心 一 设计题目 利用Arduino设计搭建智能巡线小车 二 小组成员分工 姓名 学号 班级 任务分工 袁成 3120140106114 机电一班 原理分析 黄博 3120140106121 机电一班 组装与程序分析 代博 3120140106107 机电一班 测试与程序编写 龙历 3120140106126 机电一班 程序导入与修正 查垚润 3120140106132 机电一班 维护与报告撰写 三 实验内容（图文记录平时上课关键知识） 1、小灯延时闪烁实验：小灯延时一秒闪烁一次，指令：delay(xx)。应用举例：delay(500); // 延迟500ms。 2、呼吸灯实验：使小灯忽明忽暗，延时300ms。 串口通信监视实验： （1.按实验一的步骤把开发板连到PC机上； （2.采用杜邦线把红外探头VCC和GND分别连接到开发板的5V和地，OUT端连到开发板的任意一个模拟量输入端口； （3.设置对应的模拟量输入端口为输入模式； （4.读取模拟量端口的值； （5.打开串口并设置波特率； （6.打开串口监视器，拿一物体遮挡在红外探头前方并移动，观察串口监视器中读取的模拟量值是否变化； （7.观察串口监视器界面的运行结果，如不符合预期设计要求，则重复修改及下载程序，直到符合要求为止。 指令：Serial.begin(xx)。打开串口并设置通信波特率。应用举例：Serial.begin(9600) ; //打开串口并设置通信波特率为9600。 指令：Serial.println(val)。在串口监视器中显示变量val的值。应用举例：Serial.println(val) ; //在串口监视器中显示变量val的值。 红外线对管实验： 前端红外探头输出是模拟电压，中控板通过电压比较器LM339模拟电压转化为高电平或者低电平两种结果，便于程序进行判断。以第一路红外探头来说明它的工作原理，IN1-为可调电阻调节的电压输入端，IN+为探头输出的电压，当IN1-大于 IN+电压时，对应的OUT1输出电压接近0V，此时，第一路的LED灯亮；当IN1-小于 IN+电压时，对应的OUT1输出电压接近5V，第一路的LED灯灭。调节可调电阻旋钮，可以改变IN-参考电压值。 指令：pinMode(pin, mode)。将一个引脚配置成输入或者输出模式。应用举例：pinMode(7, INPUT); // 将引脚7定义为输入接口；pinMode(5, OUTPUT); // 将引脚7定义为输出接口。 指令：int analogRead(pin)。读取模拟输入引脚的值，并将其表示为0至1023之间的数值，对应0至5V的电压。应用举例：val = analogRead(0); // 读取模拟接口0的值，并赋值给val。 超声波测距实验：超声波距离测试。 6、小车循迹实验 四 最终作品设计方案（图文说明设计作品原理）（20分） 1、小车循迹原理 巡线小车红巡线原理采用了红外线探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光 被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。 2、设计要求 自动寻迹小车从安全区域启动。