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6. 机器人控制系统 ENTER 6.1 机器人传感器 6.2 驱动与运动控制系统 本章主要内容 6.3 控制理论与算法 6.1.1 机器人传感器的特点和要求 6.1.2 机器人内部传感器 6.1 机器人传感器 章目录 6.1.3 机器人外部传感器 6.1.1 机器人传感器的特点和要求 传感器的种类 节目录 章目录 传感器的性能指标 节目录 章目录 6.1.2 机器人内部传感器 绝对型编码器码盘 直线形电位式位移传感器 旋转型电位式位移传感器 节目录 增量式编码器的工作原理 章目录 机器人速度伺服控制系统 模拟式增量码盘测速 节目录 直流测速发电机的结构原理 1—永久磁铁； 2—转子线圈； 3—电刷； 4—整流子 章目录 感应电动势 u=kn 6.1.3 机器人外部传感器 电涡流传感器工作原理 超声波传感器原理 节目录 章目录 节目录 光纤传感器结构 应变片式机器人腕力和力矩传感器 本节完 章目录 6.2.1 概述 6.2.2 基于计算机和芯片的运动控制器设计 6.2 驱动与运动控制系统 章目录 6.2.3 基于PC技术的运动控制（卡）器 6.2.4 机器人的伺服执行机构 6.2.5 MOTOMAN UP6型机器人的运动控制 6.2.1 概述 节目录 章目录 从自动控