果实采摘机器人.ppt

果实采摘机器人 团队成员 团队成员：王秀 李闯 指导老师：胡蓉 果实采摘机器人的背景及其意义 其相关机构研究分析 汇报内容 最终产品展示 关于其国内外现状分析 致谢 一、背景及其意义 ·进入21世纪，随着工业的迅速发展，世界各国均面临人口老龄化问题，农业劳动力逐渐向其他行业转移，劳动力不仅成本高而且还不容易得到。 ·果蔬采摘作业是果蔬生产中最耗时、最费力的一个环节。 ·研究开发果实采摘机器人不仅可以减轻劳动强度、提高生产效率，而且具有广阔的市场应用前景。 二、国内外现状及分析 最早的机械采摘方法是采用机械振摇式和气动振摇式，但果实容易损坏，效率不高，而且容易摘到不成熟的果实。 1983年第一台采摘机器人在美国诞生，在以后20多年的时问里，日本及欧美等国家相继研究了采摘苹果、番茄、葡萄等的智能机器人。但还未能正实现商业化 国外现状 日本的采摘机器人研究始于1980年, 他们利用红色的番茄与背景的差别, 采用机器视觉对果实判别, 研制了番茄采摘机器人。 该机器人有5个自由度, 由于不是全自由度的机械手, 操作空间受到限制, 而且坚硬的机械爪容易造成果实的损伤。 番茄采摘机器人 二、国内外现状及分析 国内现状 国内的果蔬采摘机器人的研究才起步。陆怀民研制了林木球果采摘机器人, 机械手有5自由度。 郭峰等运用彩色图像处理和神经网络理论, 开发了草莓拣选机器人。应义斌等完成了水果自动分级机器人的研究。赵杰文等研究了基于HIS 颜色特征的成熟番茄识别技术。 二、国内外现状及分析 三、相关机构研究分析 果实采摘机器人系统分析 采摘机器人的行走机构适应田间复杂环境 研制灵巧、不伤果实的采摘机器执行器 能够准确识别成熟果实，并且引导末端执行器准确接近目标； 视觉系统迅速识别果实，控制机械手臂必须迅速摘取； 采摘机器人的行走机构 三、相关机构研究分析 采摘机器人的控制系统 采摘机器人的控制系统如图所示。视觉系统及传感器用于获取外部信号，并传送至中央处理器。中央处理器为采摘机器人系统的主控单元，负责图像信息的处理、机械臂运动学算法、轨迹规划、多传感器信息融合、将控制信号送给运动伺服控制系统。控制信号经过放大后控制关节直流电机速度，实现对机械臂及末端执行器力和位置的精准控制。每一个模块按照既定的程序顺序执行。 三、相关机构研究分析 采摘机器人的视觉系统 采用“近红外图像的近色系生物信息图像识别技术”。“一般蔬果例如苹果，是红色的，旁边叶子是绿色的，色差非常大，因此普通的红外技术已经能识别。但是碰到西瓜、黄瓜之类同样是绿色的蔬果，则必须用到近红外图像识别技术，可根据不同光谱的色差进行识别。” 三、相关机构研究分析 采摘机器人的末端执行器 果蔬与本体脱离的方式主要有两种，一种是力脱离，通过拽拉、扭拧、弯折等外力脱离。另一种是切割脱离，包括冷切割和热切割。 按照采摘流程，目前采摘机器人末端执行器可分为直接分离式和柔性采摘式两大类。 柔性采摘式末端执行器作业时首先获取果蔬，然后使果蔬从植物本体脱离，并柔性回收果蔬。柔性采摘式又可分为吸入式、夹持式和吸持式 三、相关机构研究分析 采摘机器人的末端执行器 直接分离式 直接分离式末端执行器大多出现于早期的人机协作式采摘机器人。 这类末端执行器结构简单， 适合果实抗冲击能力强或对果实损伤要求不高的果蔬采摘。 三、相关机构研究分析 四、最终产品展示 四、最终产品展示 装配二维剖面图 四、最终产品展示 升降台机构装配图 四、最终产品展示 大臂连杆图 四、最终产品展示 末端执行器装配图