matlab 课件 第5章 Simulink 在系统仿真中的应用.ppt

高等应用数学问题的MATLAB求解 第5 章 Simulink 在系统仿真中的应用 主要内容 Simulink 建模的基础知识 Simulink 建模与仿真 非线性系统分析与仿真 子系统与模块封装技术 M-函数、S-函数编写及其应用 本章要点小结 5.1 Simulink 建模的基础知识 Simulink 简介 Simulink 下常用模块简介 Simulink 下其他工具箱的模块组 5.1.1 Simulink 简介 输入 open_system (‘ simulink ’) 命令将打开模型库，库中还有下一级的模块组，如连续模块组、离散模块组和输入输出模块组等，用户可以用双击的方式打开下一级的模块组，寻找及使用所需要的模块。 单击 MATLAB 命令窗口工具栏中的Simulink 图标，也可以打开 Simulink 模块浏览器窗口(如下图)。 具体步骤：在matlab命令窗口键入simulink 5.1.2 Simulink 下常用模块简介 5.1.3 Simulink 下其他工具箱的模块组 5.2Simulink 建模与仿真 Simulink 建模方法简介 仿真算法与控制参数选择 Simulink 在控制系统仿真研究中的应用举例 5.2.1 Simulink 建模方法简介 5.2.2 仿真算法与控制参数选择 Solver options 的 Type 栏目有两个选项，允许用户选择定步长和变步长算法。 仿真精度控制有 Relative Tolerance 选项、Absolute Tolerance 等，其中相对误差限的默认值设置为 1e-3，该值在实际仿真中显得偏大，建议选择 1e-6 和 1e-7。值得指出的是，由于采用的变步长仿真算法，所以将误差限设置到这样小的值也不会增加太大的运算量。 在仿真时还可以选定最大允许的步长和最小允许的步长，这可以通过填写 Max step size 栏目和 Min step size 的值来实现，如果变步长选择的步长超过这个限制则将弹出警告对话框。 一些警告信息和警告级别的设置可以从其中的 Diagnostics 标签下的对话框来实现，具体方法在这里就不赘述了。 数值仿真 5.2.3 Simulink 在控制系统 仿真研究中的应用举例 5.4 子系统与模块封装技术 5.4.1 子系统概念及构成方法 5.4.2 模块封装方法 5.5 Simulink中的M-函数和S-函数及其应用 M-函数模块的基本结构 S-函数的基本结构 用 MATLAB 编写S-函数举例 S-函数的封装 5.5.1 M-函数模块的基本结构 5.5.3 S-函数的基本结构 5.5.3 用 MATLAB 编写S-函数举例 5.5.4 S-函数的封装 双输入双输出系统，对整个系统进行仿真，并且输入信号为sint和step S函数名sfunlzj1.m 混路模块 分路模块 A=[2.25,-5,-1.25,-0.5;2.25,-4.25,-1.25,-0.25;0.25,-0.5,-1.25,-1;1.25,--1.75,-0.25,-0.75]; B=[4,6;2,4;2,2;0,2];C=[0,0,0,1;0,2,0,2];D=zeros(2,2); 命令窗口输入 plot(tout,yout(:,1:2));figure;plot(tout,yout(:,3:6)) 输出信号图 状态变量信号图 使用S函数对一个单摆系统进行仿真，如图所示。只要演示以下3个方面（1）利用S函数对单摆系统进行建模（2）利用simulink进行仿真，研究单摆的位移（3）利用S函数动画模块来演示单摆的运动 Fd Fg u M 单摆示意图 函数见文件sfundanbai.m 文本页 图标页 5.4.3 模块集构造 blkStruct.Name = sprintf('PID Control\n& Simulation\nBlockset'); blkStruct.OpenFcn = 'pidblock'; % 这个变量指向模块集文件名 blkStruct.MaskDisplay = 'disp(''PID\nBlockset'')'; % 模块显示 function y=satur_non(x) if abs(x)>=3, y=2*sign(x); else, y=2/3*x; end 5.5.2 S-函数介绍 1.S函数即S-functions,是system-functions 的缩写。 2.S函数的调用----simulink中的user-defined functions拖放S- functions模块。 例如：使用一个S函数，并设定参数。 操作步骤如下： （