第二章2线性连续系统的数学模型.pptVIP

* * §1.5 系统传递函数与典型环节传递函数 几个基本概念：单回路系统；多回路系统； 开环传递函数；闭环传递函数。 单回路系统； 只有一个主反馈而没有其它局部反馈的系统 有局部反馈回路的系统 多回路系统； 主反馈通路断开，系统工作在开环状态。前向通道与反馈通道传递函数的乘积。 开环传递函数 开环传递函数：前向通道传函×反馈通道传函 B 闭环传递函数 反馈回路接通后， 输出量与输入量的比值。 一、系统传递函数 典型结构 1.输入作用下的闭环传递函数 N=0 令干扰为零 只有输入作用 输出C 输入R 2.干扰作用下的闭环传递函数 R=0 只有干扰作用 令输入为零 输出C 干扰N R=0 3.输入作用下的误差传递函数 N=0 令干扰作用为零 只有输入作用 输出E 输入R 引出误差信号 4.干扰作用下的误差传递函数 R=0 只有干扰作用 令输入作用为零 输出E 干扰N 引出误差信号 5.输入和干扰同时作用下的闭环传递函数与输出 N=0 干扰作用为零 只有输入作用 C1 1）系统总输出的求取 只有干扰作用 C2 输入作用为零 R=0 干扰作用为零 只有输入作用 2）系统误差总输出的求取 只有干扰作用 输入作用为零 1.输入作用下的闭环传递函数 2.干扰作用下的闭环传递函数 3.输入作用下的误差传递函数 4.干扰作用下的误差传递函数 分析： ①分母只取决于系统的结构，而与输入、输出无关。 ②分子=前项通道传函，所以与输入点和输出点的位置有关。 讨论几个重要的概念 1.分母多项式1+G1(s)G2(s)H(s) =1+开环传递函数 因为开环传递函数中包含了所有系统的元件，系统的特性是由这些元件决定的，所以系统确定以后，系统的特性也就不变了，称之为系统固有特性。很明显系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；即同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性。 例:角位置跟踪系统（随动系统） 开环传递函数为 可以看出系统的分母1+GH(s)仅由系统的结构和元件 参数决定。 2.干扰作用下的系统输出与误差输出 系统输出 误差输出 当G1G2H＞＞1 且 G1 ＞＞1 时， 干扰的影响将被抑制！ 二、典型环节的概念与传递函数 1.典型环节的概念 系统传递函数 分子、分母展开成多项式的乘积形式 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 纯微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 说明： ★环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件。 ★一个环节往往由几个元件之间的运动特性共同组成，也可能一个元件由几个环节来表示。 ★同一元件在不同系统中作用不同，输入输出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 常遇到的典型环节有七种： ①比例环节 ②惯性环节 ③积分环节 ④微分环节 ⑤一阶微分环节 ⑥振荡环节 ⑦二阶微分环节 2.典型环节的传递函数 1）比例环节 微分方程为 传递函数 惯性小、延迟小、衰减小、线性好的元件都可看成比例环节。 斜率K 例如：齿轮传动、晶体管放大器 2）惯性环节 微分方程 传递函数 按指数规律上升到稳态值。它具有延迟特性，具有较大惯性的元件有这样的特点，如有储能性能的元件都具有这样的特性。 K——环节的放大系数 T ——环节的时间常数 弹 性 弹 簧 3）积分环节 微分方程 传递函数 输出是输入的积分。输入突然除去→积分停止→输出维持不变。具有记忆功能。 K ——环节的放大系数 电容充电 当输入为常数 I 时，电压为 输出量须经过时间 C 才能达到输入量在t=0时的值I。 ●改善系统的稳态性能 4）微分环节 微分方程 传递函数 输出是输入的微分，实际系统中由于惯性的存在，所以这种理想的微分常与一个惯性环节在一起。 K——比例系数 RC微分网络 5）一阶微分环节 微分方程 传递函数 τ—为时间常数 一阶微分运算放大器 6）振荡环节 微分方程 传递函数 不同形式储能元件→能量转换→振荡 K ——环节的放大系数 T ——环节的时间常数 ζ——环节的阻尼比 *