理论力学第十二章.ppt

得 已知，m， R, k, CA=2R为弹簧原长，M为常力偶。求：圆心C无初速由最低点到最高点时，O处约束力 均质杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦 求：1.B端未脱离墙时，摆至θ角位 置时的　 ， ，FBx , FBy 2. B端脱离瞬间的θ１ 3.杆着地时的vC及 2 解：（ 1 ） 均质杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦 ( ) ( ) 2 cos 3 sin 4 3 sin cos - = - = = q q q q mg a a m ma F n C t C Cx Bx _ 均质杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦 （ 2 ）.脱离瞬间时 均质杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦 （ 3 ）.脱离后，水平动量守恒， 脱离瞬时 均质杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦 杆着地时，AC水平 由铅直——水平全过程 均质杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦 式中 均质杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦 卷扬机如图所示。鼓轮在常力偶矩M作用下将圆柱体沿斜面上拉。已知鼓轮的半径为R1,质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱体的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。圆柱体沿斜面只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱体中心C的速度与其路程之间的关系。 解：1、以鼓轮和圆柱体组成的整个系统作为分析对象； 2、分析系统的受力并计算力的功： 轮缘上与斜面的接触点为瞬心，法向约束力与静滑动摩擦也不做功。 3、分析系统的运动并计算动能： 主动力的功为 速度有如下关系 考虑到 得 4、应用质系动能定理并求解：质系动能定理 （1）明确分析对象，一般以整个系统为研究对象； （2）分析系统的受力，区分主动力与约束力，在理想约束的情况下约束力不做功； （3）分析系统的运动，计算系统在任意位置的动能或在起始和终了位置的动能； （4）应用动能定理建立系统的动力学方程，而后求解（5）对问题的进一步分析与讨论。 应用动能定理解题的步骤： 第四节 功率 功率方程 功 率 力在单位时间内所作的功，称为功率。 它是用来衡量机器性能的一项重要指标，用N表示功率，则 力偶或转矩M的功率 功率方程 由动能定理 等号两边除以dt，即 它表明机器的输入、消耗的功率与动能变化率之间的关系。 功率方程 如质点在某空间内任一位置都受有一个大小和方向完全由所在位置确定的力作用，具有这种特性的空间就称为力场，例如地球表面的空间为重力场。如质点在某一力场内运动时，力场力对于质点所做的功仅与质点起点与终点位置有关，而与质点运动的路径无关，则这种力场称为势力场或保守力场。质点在势力场内所受的力称为势力或保守力。如重力、弹性力及万有引力都是势力。 第五节 势力场 势能 机械能守恒定律 势力场 重力场中的势能：如图所示重力的势能为 为了计算方便，取基点的位置 势 能 势能：在势力场中质点从某一位置移至选定的基点的过程中势力所做的功。以V表示，即 对于质点系或刚体 弹性力场中的势能： 在弹性力场中 如取弹簧的自然位置为基点 保守系统：具有理想约束，且所受的主动力皆为势力的质系称为保守系统。对于保守系统，动能定理 势力的功与路径无关，可通过势能计算 。 如以0点为零势点，则 机械能守恒定律 机械能守恒定律，即保守系统在运动过程中，其机械能保持不变。或质系的动能和势能可以互相转化，但总的机械能保持不变。 机械能：质系在某瞬时的动能与势能的代数和。 因为势力场具有机械能守恒的特性，因此势力场又称为保守力场，而势力又称为保守力。质系在非保守力作用下运动时，则机械能不守恒。例如摩擦力做功时总是使机械能减少，但是减少的能量并未消失，而是转化为另一形式的能量. 有势力与势能的关系 势能的大小因其在势力场中的位置不同而异，可写作坐标的单值连续函数 ，称为势能函数。 注意到势力的功与路径无关，其元功必是函数V的全微分，即 由高等数学知，V的全微分 得到 即作用在质点系上各有势力在坐标轴上的投影，等于势能函数对相应坐标的偏导数冠以负号。 设初始条件为： 在有限路程中主动力的功为： 无重量不可伸长的细绳绕过质量为m、半径为R的均质圆盘。弹簧刚度为k，与细绳相连，如图所示，列写该系统的运动微分方程。 解：系统具有一个自由度，建立坐标x，x取任意值时，系统的动能为 由动能定理的积分形式 T0为初始位置系统的动能。 两边对t时间求导数 注意到在静平衡位置满足 ① 所以微分方程为: ② 0 4 2 3 = + kx x m 若选静平衡位置处为势能零点，则方程为 整理后与方程①也相同。作为练习，还可选初始位置为势能零点，所得到的方程将与式①完全相同