状态和状态空间表达式.pptVIP

Ch.1 控制系统的状态空间描述 控制理论主要是研究动态系统的系统分析、优化和综合等问题。 所谓动态系统(又称为动力学系统),抽象来说是指能储存输入信息(或能量)的系统。例如, 含有电感和电容等储存电能量的元件的电网络系统, 含有弹簧和质量体等通过位移运动来储存机械能量的刚体力学系统, 存在热量和物料信息平衡关系的化工热力学系统等。 这类系统与静态系统(静力学系统)的区别在于: 静态系统的输出取决于当前系统的瞬时输入,而动态系统的输出取决于系统当前及过去的输入信息的影响的叠加。 如,电阻的电流直接等于当前的电压输入与电阻值之比,而电容两端的电压则是通过电容的当前及过去的电流的积分值与电容值之比。 在进行动态系统的分析和综合时,首先应建立该系统的数学模型,它是我们进行系统分析、预报、优化及控制系统设计的基础。 建立数学模型的主要方法有: 机理分析建模。 按照系统的实际结构,工作原理,并通过某些决定系统动态行为的物理定律、化学反应定律、社会和经济发展规律,以及 各种物料和能量的平衡关系等来建立系统模型。 实验建模(系统辨识)。 通过对系统的实验或实际运行过程中取得能反映系统的动态行为的信息与数据,用数学归纳处理的方法来建立系统模型。 建立动态系统数学模型的主要机理/依据有: 电网络系统中回路和节点的电压和电流平衡关系,电感和电容等储能元件的电压和电流之间的动态关系. 机械动力学系