2015全国大学生电子设计竞赛设计报告风力摆.docVIP

PAGE 2015年全国大学生电子设计竞赛 风力摆控制系统（B题） 2015年8月15日 PAGE PAGE III 摘 要 本风力摆系统主要包括单片机控制模块，开关电源（电源模块）激光笔及小型轴流风机，以及基于六轴倾角仪mpu6050的闭环控制系统。其中控制模块采用STM32为核心控制芯片，激光笔作为系统的执行机构，12V2.5A的小型轴流风机作为驱动风力摆的唯一动力，用12V的开关电源驱动轴流风机。轴流风机和摆杆通过万向节固定在支架上（用粗股导线将风力摆悬挂在支架上）。固定在支架上，测量得到的角度经过软件处理得到风力摆摆动所需要的PWM值。（本系统的PID算法算法是通过实际经验试验出风力摆的控制规律，稳定的完成风力摆运动过程中激光笔画轨迹。） 关键词：风力摆; STM32; 轴流风机; PID算法; mpu6050 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u TOC \o 1-3 \h \z \u 一、系统结构方案与设计 1 1、机械结构设计 1 2、主控芯片的论证与选择 1 3、风力摆结构方案的论证和选择 2 4、运动控制算法的论证和选择 2 二、系统理论分析与计算 2 1、摆杆位置检测 2 2、风力摆运动控制分析 2 3、 控制算法分析 2 三、电路与程序设计 3 1、电路的设计 3