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§5－2 平面四杆机构的类型和应用 §5－3 平面四杆机构的基本知识 §5－4 平面四杆机构的设计 第5章 平面连杆机构及其设计 §5－1 连杆机构及其传动特点 *§5－5 多杆机构 1. 改变构件的形状和相对尺寸----转动副变为移动副 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 曲柄弧形滑块机构 双滑块机构 正弦机构 s =l sin ? ? l §5－2 平面四杆机构的类型和应用 二、平面四杆机构的演化型式 →∞ 动画演示 同性异形机构 2、机架置换（选取不同的构件为机架） A、B-----周转副（整转副） C、D-----摆转副 1 2 3 4 曲柄摇杆机构 §5－2 平面四杆机构的类型和应用 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 偏心轮机构 3. 运动副同性演化-----运动副特性相同 ?转动副扩大 §5－2 平面四杆机构的类型和应用 mm §5－3 平面四杆机构的基本知识 链铰四杆机构曲柄存在条件为： ? lmin+lmax ≤ l余1+l余2； 周转副在机架上（最短杆为 机架或连架杆）。 a b d c lmin+lmax≤l余1+l余2 最短杆为机架 双曲柄机构 最短杆的邻杆为机架 曲柄摇杆机构 最短杆的对边为机架 双摇杆机构 N，无周转副 Y，存在周转副 §5－3 平面四杆机构的基本知识 曲柄摇杆机构 ?1=C，当曲柄转动一周，曲柄与连杆共线两次，摇杆处于两极限位置。 θ 定义： -----行程速度变化系数 -----极位夹角 ?1 1 2 3 4 极位夹角θ——摇杆处于极限位置时曲柄之间所夹的大角与小角之 差的一半。 ? ? 1. 压力角?和传动角? ①压力角：不计摩擦时，从动件受力方向与受力点绝对速度之间所夹锐角。 §5－3 平面四杆机构的基本知识 -----径向分力，Fn?，运动副摩擦? -----切向分力，有效分力，推动CD杆转动。 在机构运动过程中是变化的。 ②传动角：从动件受力方向与受力点绝对速度垂线之间所夹锐角 设计时应满足： ? 二、四杆机构的传力性能 03215 §5－3 平面四杆机构的基本知识 摇杆的 位置： 令连杆与摇杆的夹角为β，如图： 若 若 往复运动的构件为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动，称此位置为： §5－3 平面四杆机构的基本知识 2. 死点（位置） ⑴定义： “死点” 12 条件：往复运动的构件为主动件 位置：连杆与从动件共线（极限位置） A C B D B3 C3 二、用作图法设计四杆机构 1. 按预定的连杆平面位置设计 1）已知活动铰链中心的位置 [由B、C（动点）求A、D（定点）] B1 C1 B2 C2 分析： A点是Bi点的轨迹中心 D点是Ci点的轨迹中心 步骤： 连接B1B2，作中垂线 连接B2B3，作中垂线 相交得A点 A D 同理作Ci点的中垂线求得D点。 方法： 作垂直平分线（中垂线） √ √ ？ ？ 0615 §5－4 平面四杆机构的设计 C2 A D 若给定连杆三个位置，有唯一解； 若C1、C2、C3位于一条直线上，D?∞,则杆CD是滑块； 设计后要检验运动连续性（ C1、C2、C3应在同一可行域内）。 B3 C3 若给定连杆两个位置，则有无穷多解； ——借助于辅助条件求得A或D B1 C1 B3 C3 B1 C1 B2 C2 A ￥ D 0216 §5－4 平面四杆机构的设计 E F C B A D 2) 已知固定铰链中心的位置 由连杆上的标线EF和A、D(定铰)求B、C(动铰） 思路： 待求动铰链B、C 固定铰链 机架置换 条件： 保证构件间的相对位置不变 原理： 相对运动原理 方法： 分析： 待求动铰链B、C（已知定铰求动铰） √ √ ？ 连杆平面 ？ §5－4 平面四杆机构的设计 搬移至A3D3F1E1使E3F3与E1F1重合 步骤： ?选新 “机架” 必须:① 含有待求铰链点 ② 位置已知 ?刚化搬移 ?作中垂线 将ADF2E2刚化 即:作 A3D3F1E1 ADF3E3 将ADF3E3刚化 即:作 A2D2F1E1 ADF2E2 搬移至A2D2F1E1使E2F2与E1F1重合 刚化——保持各构件的相对位置不变 搬移——实现机架的转换 设计 §5－4 平面四杆机构的设计 E 2. 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 （由A、B、D求C） 分析： 选哪个构件为机架 步骤： ?选新 “机架” 待求动铰链C （已知动铰求动铰） 机架置换 方法： 思路： 待求动铰链C 固定铰链 √ √ √ ？ A C B D ?12 ?1