地质出版社高中通用技术选修3简易机器人制作单片机的硬件结构.ppt

单片机的硬件结构 一、单片机的任务 要机器人做事，就得向它发出命令。这个命令的下达就要由单片机来完成。可是，单片机不像人脑一样能够思维，要想让它能像我们所要求的那样工作，就要求我们事先把机器人要做的事情规划好，然后按照定的思路将这些事情编成程序，再将程序载入到单片机中。单片机的任务就是在得到启动命令（通常是机器人上的电源开关被打开）后，逐步执行程序，给机器人发布命令。 想一想 1.程序放到单片机的什么地方？ 2.传感器返回来的信号是如何进入单片机的？ 3.单片机对信号的判断是怎样实现的？ 二、单片机内部的基本结构 单片机是微型计算机的一个分支。在原理和结构上，二者没有根本性的差别，所不同的只是单片机把那些作为控制应用所必需的部件都集成在一个尺寸有限的芯片上。单片机内部的基本结构，如图2-6所示。 1.中央处理单元，简称CPU（Central Processing Unit） 中央处理单元是单片机的核心，完成运算和控制工作。它主要包括运算器和控制器两部分电路。前者用于实现算术和逻辑运算，后者负责从程序存储器中取出指令，逐条分析和执行指令规定的任务，如单片机对传感器返回来的信号进行判断就是由它完成的。同时，它要保证单片机各部分协调地工作。 2.程序存储器，又称只读存储器ROM（Read Only Memory） 程序存储器用于存放程序和原始数据。下载到单片机里的程序就被放在了这里。所谓只读，从字面上理解就是只能读出不能写入。它类似于书本，我们只能读里面的内容，而不能更改书本上的内容。 为什么称它为只读存储器呢？我们不是明明将指令写进单片机里了吗？ 这是因为，我们是用一种专用工具在特殊的条件下由外部设备对ROM进行写操作在单片机正常工作条件下，我们只能从ROM里面读，不能把数据写进去，所以我们还是把它称为只读存储器。 想一想 3.数据存储器，又称随机存取存储器RAM（Random-access Memory） 数据存储器，用于存放可读写的数据。所谓随机存取存储器，即随时可以改写里面的内容，也可以读出里面的数据。它类似于黑板，我们可以随时写东西上去，也可以用黑板擦擦掉重写。 4.输入输出接口（I/O） 输入输出接口是单片机与外界交换数据的通道。需要单片机处理的数据、单片机处理后的数据和控制命令都得通过I/O接口与外部设备交换。输入部分通常由各种传感器组成，它相当于人的感官，将采集的信息转变为单片机接受的电信息，然后通过此接口传入单片机：输出部分由显示器件（如发光二极管）、电磁继继电器等多种执行机构组成，它相当于人的手和足，将单片机发出的命令加以执行。 三、单片机的信号引脚 单片机的信号引脚是其内部功能模块与外围器件连接的组带。不同厂家生产的不同型号的单片机，由于工艺及标准化等原因，芯片的引脚数目和排列是不同的。PALBO教学机器人中，采用了ATMEL公司生产的ATMEGA48单片机，这种单片机的信号引脚排列如图2-7所示。 现将信号引脚介绍如下。 输入/输出口线（I/O口线）：是指既可作输入又可作输出的双向口线。单片机I/O口的功能同人的鼻子功能一样，呼（输出）、吸（输入）是其最基本的功能。 ATMEGA48单片机有3组I/O接口，即PB口、PC口和PD口。其中，PB口（PB0～PB7）和PD口（PD0～PD7）为8位I/O口，PC口（PC0～PC6）为7位I/O口。这3组接口都有自已的地址名称，用户可通过对相关的寄存器进行设置来控制它们。在这23个引脚上，用户可以连接需要的外部设备，如接上发光二极管、蜂鸣器及电机等，就可作为输出端端口使用；接上按键开关、传感器等，就可以输入命令和数据。 AGND 模拟/数字转换器的电源地 AVCC 模拟/数字转换器的电源 AREF 模拟/数字转换器的参考电源输入端 Vcc 电源 GND 电源地 单片机的引脚数目是有限的，但单片机为实现其功能所需要的信号数目却可能远远超过其引脚数，这就出现了矛盾。如何解决这一矛盾盾？“复用”是唯一可行的办法。给一些引脚赋予双重功能来解决引脚数目有限的问题。若把前述的信号定义为引脚第一功能的话，则根据需要再定义的信号就是它的第二功能。ATMEGA48的23个I/O口都有第二功能，可灵活使用。 谢 谢