Omron-Sysmac伺服调试简洁版.pptVIP

* * * * * * * * * * * * 仅靠调整位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数，不一定能将伺服的指令速度曲线和实际速度曲线重合，这个时候需要加上速度前馈值。如下图： 伺服调试过程中的问题解决 1、定位位置偏差过大时（伺服报警24时），需要手动调整速度 前馈增益参数（Pn110），如下图： 存在位置偏差，最大4000个脉冲左右。 存在位置偏差，最大4000个脉冲左右。 2、当出现由于电子齿轮比设定过大引起的电机抖动现场时，需要手动调整 位置指令滤波器（Pn222），如下图： 3、多轴伺服同步的调试方法（2轴伺服为例）。前提保证X轴和Y轴伺服 响应性一致。 如何判断2轴伺服的响应性一致？ 使用CX-Driver监视伺服的速度曲线图，如果二者从零加速到最大速度时间大致相等，则表示二者响应性基本一致。 3、多轴伺服同步的调试方法（2轴伺服为例）。前提保证X轴和Y轴伺服 响应性一致。 如何调试2轴伺服的响应性一致？ ?位置环增益设为相同的值。 　设备急速加速的话，会遭到最终用户不好的评价，所以将位置环增益仍保持当前值，不做变更。 ?没有使用前馈。 ①因为X轴的响应性较低，所以对Ｘ轴响应性进行改善 ?速度环增益：加大速度积分时间常数：减小转矩指令滤波器时间常数：减小 ②Ｙ轴响应性的改善 ?速度环增益：加大速度积分时间常数：减小转矩指令滤波器时间常数：减小 ③Ｙ轴响应性因为