机器人学基础第8章-机器人编程.pptVIP

中南大学 蔡自兴，谢 斌 zxcai, xiebin@mail.csu.edu.cn 2010;　　;*;　　;Ch.8 Robot Programming ;8.1 Requirements to Robot Programming Type of Languages 机器人编程要求和语言类型;8.1.1 Requirements to Robot Programming;8.1.1 Requirements to Robot Programming;8.1.1 Requirements to Robot Programming;8.1.1 Requirements to Robot Programming;*;Teach by showing;*;　　;*;*;*;　　;研究室里的实验语言 美国斯坦福大学开发的AL语言 IBM公司开发的AUTOPASS语言 英国爱丁堡大学开发的RAPT语言等； 商用的机器人语言 由AL语言演变而来的VAL语言 日本九州大学开发的IML语言 IBM公司开发的AML语言等。;;;*;上图是机器人插螺栓作业的示意图。可以建立起图中的base坐标系、beam坐标系和feeder坐标系。;base ? FRAME (nilrot，VECTOR (20，0，15)*inches)；;beam ? FRAME (ROT (z，90*