粤科版高中通用技术选修3简易机器人制作单片机的软件.ppt

单片机的软件 一、单片机的编程语言简介 前面学习的主要是单片机的硬件结我们已经可以应用AT89C2031组成一个控制s个发光三极管的硬件系结，但是仅有硬件，系统是元法工作的，只有配上程序，系統才能运转起来。 程序是用一种计算机语言来編写的，适用于单片机的语言一般有机器语言、汇编语言和高级语言。 一、单片机的编程语言简介 最底层的计算机语言是机器语言（图1-24），它是一些二进制代码，是CPU能够直接识别的语言。CPU就是根据每一条指令代码来执行相应操作的但是二进制代码是一些枯燥乏味的数字，不利于人们的记忆和学习交流。 一、单片机的编程语言简介 为了便于记忆，人们使用一些助记符号来表示指令，称为编语言指令。汇编语言接近于机器语言（与指令一一对应）但CPU无法直接识别，汇编源程序必须经过计算机或人工编译成机器语言才能为单片机所接受。如我们在上一节的制作中，就是在计算机上输入汇编语言源程序井应用编译程序将其编译成机器指令码固化入单片机的。 一、单片机的编程语言简介 高级语言（如C言、图形化语言等）更加符合人们的语言习惯，程序的可读性高，编程简单快捷，尤其是图形化语言，它是用图标来表示程序的功能模块，编程者只要按流程将相应功能图标串起来就完成了编程任务，高级语言源程序需要通过相应的編译程序编译成单片机指令才能为单片机所接受。 一、单片机的编程语言简介 这三类语言中，高级语言较容易学习和使用，但是其源程序经编译序编译后的机器指令代码往往比完成相同功能的汇编语言程序编译后的指令代码要紧杂冗长，占用程序存储器的空间较多，程序运行时间较长，由于单片机的存储器容量较小，在一些实时控制的应用中对程序的运行时间要求较严格的情况下，采用汇编语言有其一定的优越性。 二、汇编语言 （一）汇编语言指令格式 汇编语言指令格式如下： 二、汇编语言 （二）MCS51系列单片机常用指令介绍 MCS51系列单片机共有111条基本指今，它们分为数据传送类指今、算术运算类指今、编辑运算类指令、控制转移类指令和位操作指令。 二、汇编语言 1、数据传送类指令 数据传送类指令一般以MOV为操作码助记符的，其操作是把源操作数传送到目的操作数，指令执行完成后，源操作数不变，目的操作数等于源操作数。 二、汇编语言 2、算术运算类指令 算术运算类指令有：加、减、乘、除和加1、减1指令等。 例如：INC R1 这是一条加1指令，指令执行结果是将R1中的数加1。 二、汇编语言 3、逻辑运算类指令 逻辑运算类指令有与、或、异或、求反、左右移位、清0等逻辑操作。 二、汇编语言 4、控制转移类指令 控制转移指令是程序执行到该指令即无条件地转移类指令、条件转移类指令和子程序调用与返回指令。 无条件转移类指令是程序执行到该指令即无条件地转到目标地址继续运行。 二、汇编语言 5、位操作指令 MC551系列 单片机为了更适合各种控制应用。设置了17条位操作指令。1/0接口的每一条引线可看成一个位操作。 位操作指令有位逻辑运算指令和位条件转移指令等。 二、汇编语言 6、空操作指令 NOP是空操作指令，它不执行任何操作，但会消耗一个指令周期的时间，一般用作短时间的延时。 例如：控制8个发光二极管闪烁的程序具体功能解释如下： 讨论和优化 1．在这8个步骤中，实际都重复着“直走90°转弯”两个步聚的内容，我们能否将它简化？当要求只走一次正方形路径时我们能将它简化吗？ 2．在转弯时能量级（功率）大合适还是小更合适？为什么？ 3．如果是让机器人原地转弯，程序应如何改变？哪种效果更好？为什么？ 4．如何通过机器人格建零件的交更，使机器入拐90°的角更加流杨和准确？ 今天的学习到此结束，大家都学会了么？ 谢 谢