摆式陀螺寻北仪步进寻北原理.doc

摆式陀螺寻北仪步进寻北法 1982．10． 1前言 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种寻北系统。它能在几十分钟到几分钟内准确地测定出天文北，而不需要观测天星或地面目标。仪器的主要部分是一个用恒弹性金属悬带自由悬吊着的陀螺房，其内部装有高速旋转的陀螺马达，马达的转轴即H轴呈水平放置。由于陀螺房的悬挂点在其重心下部，因而构成一个能敏感地球自转角速度水平分量的陀螺摆，在地球自转运动的作用下水平状态的H轴将绕铅垂方向作正弦摆动。当悬带不受扭时(通常可以通过上悬带夹跟踪方法消除其扭力影响)，H轴摆动的平衡位置即为真北方位。 为了测得这个平衡位置可以有许多不同的方法，如逆转点方法、时差方法、力反馈方法、循环阻尼方法等等。 1977年西德学者H. Rymarczyk提出一种新的寻北方法－“叠代步进”寻北方法(1)，以下简称“步进”寻北方法。此方法曾经被用于西德矿山测绘所研制的MW50手动测量寻北仪。 在高精度MW77（Gyromat2000的前身）陀螺寻北仪中，由于测量摆动的线性光电传感器的敏区有限，在初始架设时如果陀螺H轴偏离北向比较大时，陀螺摆动的平衡位置可能偏离光电传感器的敏区（或者形成切割），因而无法完成光电自动积分测量。采用步进”寻北可以完成快速粗寻北，将陀螺房的摆动收敛到光电传感器的敏区之内。此过程在MW77是手动完成而Gyromat2000 则是自动完成。 文献1只对步进寻北方法的操作作了简单说明，而文献2只给出了大刚度悬带条件下即扭力比K?1的步进寻北过程曲线。均未提到K?1条件下寻北测量方法、初始偏北角与步进次数的关系及理论真北的计算方法，也没有给出具有明显物理意义的寻北运动方程。 本文对其寻北过程的本质作了明确的解释，从简单的物理过程出发推导了包括K?1在内的各关系式，其正确性已通过大量试验进行了证明，并成功地用于TJ－76和TDJ-83（西安101厂生产，目前可能已经改型了）陀螺经纬仪。 2步进寻北原理 为了说明步进寻北法的原理，我们先分析一下陀螺摆在悬带受扭条件下的运动，然后介绍步进衰减的寻北过程。为简便起见,假设仪器常数为0。 2.1.陀螺摆在平衡位置上的力平衡方程和扭力比 假设在陀螺马达不启动条件下,悬带的自由零位方向B正好使陀螺H轴与真北重合。在陀螺马达启动后将上悬带夹转动?角，也即使B转动?角，如图1。此时由于悬带扭矩 SKIPIF 1 0 使H轴偏离真北方位，与此同时由于地球自转的作用，陀螺本身出现一个力图返回北向的指北力矩 SKIPIF 1 0 。在平衡位置上两个力矩大小相等方向相反。平衡位置R应该在真北和B之间。 SKIPIF 1 0 (1) SKIPIF 1 0 (2) 为了说明两个力矩的比例关系,定义K为扭力比 SKIPIF 1 0 (3) 当?为小角度时,上式简化为 SKIPIF 1 0 (4) 此时K被看成是线性系数. 为此可写出力矩平衡方程 SKIPIF 1 0 或 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 式中 如果令悬吊零位的度盘读数为0，则有： SKIPIF 1 0 3.半周期步进寻北原理 假设在某一时刻，H轴与悬吊零位重合且偏北于?1角。如果是陀螺摆的摆动过程从此位置上以静止状态(此时摆系统的动能为0、悬带的扭力势能为0，而只有陀螺的指北力矩)开始，则由于陀螺指北力矩和悬带扭力的共同作用，其摆动平衡位置 SKIPIF 1 0 将处于?1与北向之间。在不考虑阻尼的情况下，H轴将对称 SKIPIF 1 0 作正弦摆动。根据前面分析不难得出其摆动幅度公式： SKIPIF 1 0 在经过半个受扭周期之后，H轴将达到摆动的逆转点也即一个新的静止点A1。显然，新的逆转点已经从原始静止点?1转过了两倍摆幅大小的角度，此时H轴的偏北角将是?2： SKIPIF 1 0