制作二 相扑机器人.docVIP

机器人制作与创新 制作二 相扑机器人 任务描述 场地为一空心圆，在场地的外侧及内侧都有黑色的线，离开场地的机器人为输。场地示意图如图2－1所示。 图2－1 场地示意图 硬件组装 机器人在场地上应缓慢移动，当检测到黑色线条时应“退回”，因此在机器人的前方和后方都应装上光电模块；当找到对方机器人时，机器人应全速将对方机器人推下擂台，识别对方机器人应装上避障传感器，为了更好的检测对方的机器人应装上四个避障传感器，分别安装在机器人的前后左右四个方向，如果需要更好的检测可以在机器人上多安装一些避障传感器。在这个比赛中主要是考虑机器人的速度和重量，所以机器人要考虑自身的重量和稳定性，组装好的相扑机器人如图2－2所示。 图2－2 相扑机器人 程序设计 1．输入/输出端口说明 单片机输入/输出引脚 对应程序中的位变量 引脚功能 RB0 pin0 左侧电机正转 RB1 pin1 左侧电机反转 RB2 pin2 右侧电机正转 RB3 pin3 右侧电机反转 RB4 pin4 电机使能控制端 RB5 pin5 检测前方物体 RB6 pin6 检测左侧的物体 RB7 Pin7 检测左侧的物体 RC3 pin11 后侧光电传感器（寻黑线） RC4 pin12 后侧光电传感器（寻黑线） RC5 pin13 检测后测的物体 RC6 pin14 前侧光电传感器（寻黑线） RC7 pin15 前侧光电传感