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自抗扰精密跟踪运动控制器的设计.PDF
清华大学学报 自然科学版 年第 卷第 期
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自抗扰精密跟踪运动控制器的设计
吕伟龙 吴 丹 王先逵 赵 彤
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清华大学 精密仪器与机械学系 北京
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摘 要 为了提高非圆车削中快速伺服刀架的跟踪精度和 精度是影响非圆截面零件轮廓精度的主要因素
E
G
抗干扰性 研制了一种自抗扰控制器 通过对执行机构建模
! 控制器设计面临两个技术难点 第一 如何提
70 E =
分析 将模型中的非线性部分归结为系统的内扰 将加工过
! ! 高 的伺服刚度 以减小变化的切削力对跟踪精
70 =
程中切削力干扰归结为系统外扰 设计出相应的扩张状态观
! 度的影响 第二 如何减小 执行机构的非线性
5 = 70
测器 对系统内 外扰的总和做出实时估计和补偿 仿真实验
! # 和参数变化对跟踪精度的影响G
表 明 自抗扰控制性能优于传统的 控制 通过
! $% ’$
目前 许多学者都对适于非圆车削的 控制
= 70
编程 将自抗扰控制器应用于非圆
( 6 !
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器进行了深入研究 文 采用 控制结合前馈
G 8$9 /!0
车削 切削加工试验结果表明 自抗扰控制具有良好的控制
!
补偿的方式 设计出基于位置反馈和速度反馈的两
品质 快速伺服刀架跟踪精度控制在 以内 =
! 78
9:
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