基于PLC的机械手控制系统软硬件设计.pptVIP

答辩提纲 目的及意义 1 2 3 4 设计方案 PLC I/O控制框图 系统硬件组成框图 6 系统的整体设计流程图 5 结论 一、目的及意义 为了通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的各自优点，尤其体现人的智能和适应性。机械手作用的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。为此，通过查阅大量文献的基础上，概括总结了国内外设计学者进行方案设计时采用的方法，并讨论了各种方法之间的有机联系和机械产品方案设计计算机实现的 发展趋势。 二、设计方案 采用PLC构成机械手的自动控制系统，可通过修改PLC控制程序，改变对机械手模型的控制要求。机械手横轴水平面内作前后方向运动，竖轴能在垂直面内作上下两方向运动，底座能作正反两方向旋转，手能正反两方向旋转，并且底座能在任意位置停止的功能。机械手抓取：最多1.5kg的重物；机械手前后最大行程500mm；上下最大行程800mm。 模型图 三、系统硬件组成框图 APTS开放系统是由独立的各站相互连接而成。 四、 PLC I/O控制框图 　说明：该系统可用不同厂商所提供的控制器进行控制。该控制框图里面主要用到SIMATIC S7-200该系列。 上料检测站流程图 五、系统的整体设计流程图 M0 M1 M2 上电 复位灯闪烁 按下复位按钮 执行复位的动作 开始灯闪烁 M3 按下开始按钮 推出 工件 M4 检测到工件 电机启动 二号气缸伸出 M5 到达颜色检测工位 蓝色：报警灯亮 黑色：报警器响 (保持4S) M6 4S 时间到 二号气缸收回 电机启动 M7 3号传感器检测到位 工件拿走 返回M3 满足复位的条件 原料搬运站流程图 M0 M1 M2 上电 复位灯闪烁 按下复位按钮 执行复位的动作 满足复位的条件 开始灯闪烁 M3 按下开始按钮 水平气缸伸出 M4 水平 前极限 竖直气缸 下降并保持 M5 竖直 下极限 气抓气缸 夹紧（1S） M7 时间到 放松极限失电 竖直气缸上升 竖直 上极限 水平 后极限 M8 水平气缸缩回 M9 旋转气缸右旋转 M10 旋转 右极限 水平气缸伸出 M11 水平 前极限 竖直气缸 下降并保持 M12 竖直 下极限 气抓气缸 放松（1S） M13 时间到 放松极限得电 竖直气缸上升 M14 竖直 上极限 M6 水平气缸缩回 水平 后极限 旋转气缸左旋转 旋转 左极限 返回M3 原料加工站流程图 M0 M1 M2 上电 复位灯闪烁 按下复位按钮 执行复位的动作 满足复位的条件 开始灯闪烁 M3 按下开始按钮 等待 放工件 M4 一号工位有工件 工作台 旋转 M5 工件到 二号工位及旋转90o 夹紧气缸 伸出并保持 M7 夹紧缸 前极限 钻孔进气缸下降钻孔电机转 钻孔 下极限 钻孔上极限 夹紧后极限 M8 钻孔进给 气缸上升 松开工件 M9 工作台 旋转 M10 测孔气缸下降 M11 测孔 下极限 测孔气缸上升 M12 测孔 上极限 工作台旋转 等待10S （工件拿走） 10S 时间到 M6 返回M3 工件到 三号工位 及旋转90o 工件到四号工位及旋转90o 结论 　　　通过本设计可以让大家清楚的了解三菱公司FX系列PLC的特点,机械手模型控制系统利用了三菱FX系列PLC的特点,运用PLC技术、传感技术、气动技术位置控制技术等完成对机械手的控制，实现了PLC对机械手运动的控制。 　　 采用PLC进行机械手模型运行控制，控制系统的硬件结构大为简化，同时由于采用的是“软接线”方法的程序控制，系统的可靠性和灵活性都大大提高。当然，机械手模型系统的信号输入点数较多，工作方式多样，所以程序较复杂。 　　　通过本次设计对所涉及的知识有了更透彻的掌握，对实用化的技术理论有更清析了解。知道设计的方法，如何去查阅资料，怎样去解决问题，为以后做设计铺平道路。