激光雷达成像技术(3).ppt

激光雷达成像技术（3） 成像技术要点 距离测量技术 直接飞行时间“Direct Time-of-Flight (TOF)” 连续波振幅调制的相位“Phase-Based AM-CW” 连续波振幅啁啾调制“Chirped AM-CW “ 连续波频率啁啾调制“Frequency chirp (FM-CW)” 成像方式 扫描成像（X-Y扫描、线扫描、MEMS或DMD扫描） FLASH成像（焦平面成像） 条纹相机成像 距离选通成像 相控阵成像 合成孔径成像 激光雷达常见的性能指标 最大辐射功率 水平视场“ horizontal Field of View (FOV)” 垂直视场“ vertical FOV” 光源波长“Wavelength of optical source” 最远测量距离“Maximum distance to be measured” 测量时间/帧频“ Measurement time / frame rate” 纵向分辨率“depth resolution “ 角分辨率“angular resolution” 测距精度“Range Measurement accuracy” 脉冲飞行时间测量法（1） 连续波幅度调制相位测量法 连续波啁啾幅度调制测量法 连续波频率啁啾调制测量法 相干激光雷达距离精度 扫描成像 距离选通激光成像雷达 距离选通激光成像雷达 飞行实验中获取的坦克目标的伪彩色3D 激光雷达图像处理过程显示 APD的工作模式 线性模式 工作电压接近并小于雪崩电压时，M到1000左右就会饱和，这样的倍增还不足以探测到单光子信号； 盖革模式 工作偏压大于雪崩电压时，光子信号APD吸收，并使APD迅速雪崩，同时采用一定的抑制电路（无源抑制、有源抑制和主动门抑制），迅速切断雪崩，使APD恢复到接收光子的状态。 盖革模式淬灭电路 条纹管激光成像雷达 2000年美国空军实验室和美国国家海洋管理(NOAA) 提出条纹管成象激光雷达(Streak Tube Imaging LIDAR,STIL) 条纹管激光成像雷达原理 距离方位取样 The Sick LMS 200 laser scanner Implementation of a Risley prism scanner for an FPA staring array LADAR. Range, bearing, centroid Data output Class 3B Laser (eye-safety) 10 kg, 70 W, 13 L Instrument mass, power, volume 8-10 kpoints/s Data rate 500 μrad Laser beam divergence 20o x 20o FOV (Field of View) 5 cm Range accuracy at 50 m 10 mm Range resolution 3-5 km Maximum range Micro electro-mechanical system (MEMS) Burst illuminations Ladar (BIL) 激光测距仪+扫描仪+数字相机 距离范围：3~800m 距离分辨率：厘米量级 波长：1.5?m 热像仪图像 BIL图像 闪烁式激光成像雷达 机载激光成像雷达 测距方式:TOF 面阵探测器：给出目标的角度和距离 盖革模式雪崩二极管(GM-APD)是其核心技术 Jigsaw image of helicopter 在150m处为1.5m正方形 10.1?10.1mrad 瞬时视场 500GHz 2GHz FPA采样率 7.5m 40cm 距离分辨率 10.1?10.1mrad 视场FOV(32?32) 7.5m 在150m处为5cm 瞬时斜距采样 333?rad 纵向设计100?m像素 32?32 焦平面像素 f/4.0 F数 300mm 有效焦距 7.5cm 接收孔径 16000/s 激光脉冲和成像速率 半宽度 300ps 激光脉宽 按探测器瞬时视场点阵排列 32?32点阵 激光远场光束图样 532nm 波长 在距离150m处直径为28.3m 10.8? 视场角 150m 标定距离 注释 数值 参数 2003年6月该Jigsaw系统装在UH-1 直升机上进行了飞行实验 隐蔽在树林中带伪装网的坦克目标 被动淬灭 主动淬灭 GM-APD:光子/数字转换 Digitally encodedphoton arrival time photon APD 单元 Digital timing circuit Lenslet