机械控制工程基础 教学课件 ppt 作者 安林超 司尧华 程雪利 主编03第二章第二讲课件.ppt

式中ξ－阻尼比 -自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率） 在时间域内，输出函数是二阶微分方程： 5 二阶振荡环节 振荡环节的传递函数为： 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数,质量－弹簧－阻尼系统等。 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 2.2.4 典型环节及其传递函数 特点：输出量能准确复现输入量，但须延迟一个固定的时间间隔。 6 纯时间延迟环节 在时间域内，输入量加上以后，输出量要等待一段时间后，才能不失真地复现输入的环节。 延迟环节的传递函数为： 实例：管道压力、流量等物理量的控制等。 式中 －纯延迟时间 2.2.4 典型环节及其传递函数 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅 由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要 求的输出值； 延迟环节从输入开始之初，在0 － ?时间内, 没有输出，但t=?之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别： 6 纯时间延迟环节 2.2.4 典型环节及其传递函数 6 纯时间延迟环节 A L v hi(t) ho(t) 轧制钢板厚度测量 B 2.2.4 典型环节及其传递函数 2.2.5控制系统的传递函数 Xi(s)为给定的输入信号，N(s)为扰动信号，X0(s)为输出信号，E(s)为偏差信号，B(s)为反馈号。 (1)前向通路传递函数--假设N(s)=0 打开反馈后，输出X0(s)与Xi(s)之比。等价于X0(s)与误差E(s)之比 反馈控制系统方块图 2.2.5控制系统的传递函数 (3)闭环系统的开环传递函数 假设N(s)=0 假设反馈通路断开，反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 当H(s)＝1时，系统叫单位反馈系统。 (2)反馈回路传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号X0(s)之比。 闭环系统的开环传递数不同于开环系统的传递函数。 2.2.5控制系统的传递函数 (4)闭环传递函数 假设N(s)=0 即 ** 反馈通路接通时，输出信号X0(s)与输入信号Xi(s)之比。 2.2.5控制系统的传递函数 (5)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号Xi(s)之比 。 代入上式，消去G(s)即得： 2.2.5控制系统的传递函数 （6）误差对扰动的传递函数 假设Xi(s)=0 图2-29 误差对扰动的结构图 可得： 2.2.5控制系统的传递函数 图2-28 输出对扰动的结构图 从上面的方框图可得： (7)扰动作用下的闭环传递函数 假设Xi(s)=0 2.2.5控制系统的传递函数 给定输入下的结构图 从上面的方框图可得： (8)给定输入作用下的闭环传递函数 假设N(s)=0 2.2.5控制系统的传递函数 线性系统满足叠加原理，当控制输入Xi(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的总输出可表示为： 2.2.5控制系统的传递函数 小结 环节是根据微分方程划分的，表示元件或系统运 动特性的数学模型,不是具体的物理装置或元件； 一个环节往往由几个元件之间的运动特性共同组 成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输出的物 理量不同，可起到不同环节的作用。 根据拉氏反变换 附录4 拉氏反变换 解： 例2－7 试求 拉氏反变换。 附录4 拉氏反变换 附录4 拉氏反变换 例2－8 解方程 其中， 解： 方程两边取拉氏变换： 附录5 用拉氏变换解常系数线性微分方程 求解步骤 将微分方程通过拉氏变换变为 s 的代数方程； 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式 ； 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 附录5 用拉氏变换解常系数线性微分方程 原函数 （微分方程的解） 象函数 微分方程 象函数的 代数方程 拉氏反变换 拉氏变换 解 代 数 方 程 拉氏变换法求解线性微分方程的过程 附录5 用拉氏变换解常系数线性微分方程 2.2 传递函数及典型环节传递函数 拉氏变换是求解线性常微分方程的有效工具，但求出微分方程的解后，也难以找出微分方程的系数（由系统的结构参数决定）对方程解（一般为系统的被控量）的影响的一般规律。 更重要的是，传递函数可以用框图表示和化简，求取比微分方程更直观、方便。 经典控制理论中广泛使用的系统分析设计方法－频率法，不是直接求解微分方程，而是采用与微分方程有关的另一种数学模型－传递函数，间接地分析系统结构参数对系统输出的影响，使系统分析问题大为简化。另一方面，可把对系统性能的要求转化为对系统传递函数的要求，使综合设计问题易于实现。 传递函数 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统