自动检测技术及仪表控制系统 第二版课件 教学课件 ppt 作者 张毅 张宝芬 曹丽 彭黎辉 编著13调节控制单元.ppt

13 调节控制单元 在实际工业生产应用中，调节器是构成自动控制系统的核心仪表，它的基本功能是将来自变送器的测量信号与给定信号相比较，并对由此所产生的偏差进行比例、积分或微分处理后，输出调节信号控制执行器的动作，以实现对不同被测或被控参数如温度、压力、流量或液位等的自动调节作用 如同其他仪表的发展过程一样，用作调节和控制作用的调节器也经历了从模拟仪表到数模混合仪表，最终再发展到全数字式仪表的过程。 13.1 常规控制规律 （1）典型控制系统 单回路典型控制系统 正作用调节器： 负作用调节器： 13.1 常规控制规律 （2）基本控制规律 ①比例（P）控制规律 输出信号的变化量 与偏差信号 之间存在比例关系： 比例调节阶跃响应输出特性 曲线： 13.1 常规控制规律 （2）基本控制规律 ②积分（I）控制规律 输出信号的变化量 与偏差信号 之间存在比例关系： 积分调节阶跃响应输出特性 曲线： 13.1 常规控制规律 （2）基本控制规律 ③微分（D）控制规律 输出信号的变化量 与偏差信号 之间存在比例关系： 微分调节阶跃响应 输出特性曲线： 13.1 常规控制规律 （3）常规控制规律 ①微分方程表示法 比例积分（PI）控制规律 比例微分（PD）控制规律 理想比例积分微分（PID）控制规律 13.1 常规控制规律 （3）常规控制规律 ②传感器函数表示法 比例积分（PI）控制规律 比例微分（PD）控制规律 理想比例积分微分（PID）控制规律 13.1 常规控制规律 （3）常规控制规律 ③图示法 13.1 常规控制规律 （3）常规控制规律 ④频率特性表示法 比例积分（PI）控制规律 比例微分（PD）控制规律 理想比例积分微分（PID）控制规律 13.1 常规控制规律 （3）常规控制规律 ④频率特性表示法 13.1 常规控制规律 （4）使用PID控制规律的构成 由反馈回路PID环节构成的PID运算电路 13.1 常规控制规律 （4）使用PID控制规律的构成 由PD和PI串联构成的PID运算电路 13.1 常规控制规律 （4）使用PID控制规律的构成 由P、I、D串并联混合构成的PID运算电路 13.1 常规控制规律 （4）使用PID控制规律的构成 实际PID调节器的阶跃响应曲线 13.2 调节器控制规律的实现 （1）DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 DDZ-Ⅲ型调节器的PID控制规律是利用运算放大器电路先分别形成PD核PI控制规律，然后串联形成PID控制规律。 由于微分控制规律只有在输入信号发生变化时才起作用，所以运算放大电路中先进行微分调节作用，然后再进行积分作用。 13.2 调节器控制规律的实现 （1）DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 ①比例微分电路 比例微分电路构成： 13.2 调节器控制规律的实现 （1）DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 ①比例微分电路 比例微分规律阶 跃动态响应曲线： 13.2 调节器控制规律的实现 （1）DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 ②比例积分电路 电路组成： 13.2 调节器控制规律的实现 （1）DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 ②比例积分电路 比例积分调节规律 阶跃动态响应曲线： 13.2 调节器控制规律的实现 （1）DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 ③PID控制规律传递函数 DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律是由PD环节和PI环节串联而成，因而PID控制规律的传递函数应是两者的乘积： 13.2 调节器控制规律的实现 （2）数字式调节器控制规律的实现 数字式调节器可采用理想的PID调节算法，也可采用实际的PID调节算法，在此分别称完全微分型和不完全微分型。 完全微分型: 不完全微分型： 13.3 常规调节器基本电路分析 （1）DDZ-Ⅲ型调节器基本电路分析 基型调节器基本电路由指示单元和控制单元两部分组成，如图： 13.3 常规调节器基本电路分析 （1）DDZ-Ⅲ型调节器基本电路分析 主要性能： 输入测量信号：1~5V DC 内给定信号：1~5V DC 外给定信号：4~20mA DC 输入阻抗影响：=满刻度的0.1% 输出信号：4~20mA DC 负载电阻：250~750Ω 比例度：P=2%~500% 积分时间：0.01~25min 微分时间：0.04~10min 调节精度：0.5级 13.3 常规调节器基本电路分析 （2）数字式调节器基本电路分析 数字式调节器的典型电路结构： 13.3 常规调节器基本电路分析 （2）数字式调节器基本电路分析 数字式调节器整体管理程序： 13.3 常规调节器基本电路分