控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 ppt 作者 张晓华 主编习题答案（第五章补充）.docVIP

习题 1．(1) 可以实现，即实现自由旋转摆的垂直倒立。 方案： 1) 首先，要选取输入输出量、状态变量，这里给出：输入：M(力矩)，输出： 通过拉格朗日方程建立旋转倒立摆的数学模型为： 其中： 2) 在位置附近10度范围内对模型进行线性化处理 即，所有二次小项都为0； 3) 选取状态变量为 4) 线性化处理后得到线性模型 5) 选取闭环极点P，使系统稳定，利用线性全状态反馈实现稳定控制 利用matlab提供的place(A,B,P)即可求出反馈矩阵K。满足输入 6) 带入此控制矩阵，即可实现倒立摆直立。 (2) 要实现自由旋转摆，即，必须满足如下所示的轨迹图。 通过建模可以得到系统的精确数学模型，对模型的可控性进行分析，考察其可控性随运行位置的变化属性，我们可以得到系统的可控性范围，可以采用非线性控制方法(如能量控制、模糊控制等)来实现摆杆在可控性范围内的任意位置稳定。 再者，可以把作为扰动信号来看待，仍然采用前面的设计控制器方案，只不过保留较大的稳定裕度，使得加入扰动后仍然能实现上面杆的竖直稳定状态。 请参考文献： [1]傅雪冬. Pendubot 的基于能量的非线性控制. 机器人. Vol(22), No6. [2]赖旭芝. 欠驱动系统Pendubot的模糊控制