机械工程控制基础 教学课件 ppt 作者 李连进 8_控制系统的综合与校正(2).pptVIP

由 Bode 图可见： 8.7 工程中的控制系统设计实例 因此，校正后开环传递函数为： 校正装置的传递函数为： 校验相角裕度： 满足动态指标的要求。 8.7 工程中的控制系统设计实例 2) 根据精度要求加入顺馈校正。加入顺馈校正后系统的方框图为图8.34。 图8.34 加入顺馈校正后的系统框图 系统的等效误差传递函数为： 8.7 工程中的控制系统设计实例 故当 系统的跟踪误差为零，满足全补偿条件。 此时 故顺馈校正装置的传递函数为： 使误差函数为零 8.7 工程中的控制系统设计实例 例8.5 试设计图8.35所示位置随动系统的有源串联校正装置， 幅值穿越频率 相位裕量 已知： 使系统速度误差系数 8.7 工程中的控制系统设计实例 解：（1）根据稳态精度的要求确定开环放大系数。 由图8.35知，未校正系统开环传递函数为： 可见，未校正系统为Ⅰ型系统，故 按设计要求选 取 则 得未校正系统的开环传递函数为： 8.7 工程中的控制系统设计实例 作未校正系统的博德图，如图8.36曲线所示。得： 8.7 工程中的控制系统设计实例 （2）确定校正装置 为保证系统的稳态精度，并提高系统的动态性能，选用串联PD校正。 其校正装置为如图8.20所示的有源电网络。 原系统的 和 均小于设计要求 图8.20 PD 校正装置 8.7 工程中的控制系统设计实例 （2）确定校正装置 选择图8.29所示的最优二阶模型为希望特性。 图8.29 典型二阶系统的开环博德图 8.7 工程中的控制系统设计实例 （2）确定校正装置 故有： 为使原系统结构简单，对未校正部分的高频段小惯性环节作等效处理如下： 因为： 而： 所以，未校正系统的开环传递函数可近似为： 8.7 工程中的控制系统设计实例 （2）确定校正装置 由图8.36可知，校正后的系统开环放大系数： 根据性能要求 故选 已知PD校正装置的传递函数为： 为使校正后的开环博德图为希望二阶最优模型，可消去未校正系统的一个极点，即： 令： 则： 8.7 工程中的控制系统设计实例 （3）验算 校正后的系统开环传递函数为： 作出校正装置的对数幅频特性和校正后系统开环对数幅频特性分别如图8.36中的曲线2和曲线3所示。 8.7 工程中的控制系统设计实例 （3）验算 由图8.36得校正后系统的幅值穿越频率： 相位裕量为： 由于 故校正后系统的动态和稳态性能均满足要求。 8.7 工程中的控制系统设计实例 由图8-20可知： （4）有源电网络参数确定 而 故选： 图 8-20 注意：本例中采用串联PD校正装置后，会给系统带来较大噪声，因此在实用上有点欠缺。如果改用近似PD校正装置，情况将得到显著改善。 第8章 控制系统的综合与校正 * 第8章 控制系统的综合与校正 8.1 控制系统校正的基本概念 8.2 校正装置及其特性 8.3 串联校正 8.4 并联校正 8.5 控制器类型 8.6 按希望特性设计控制器 8.7 工程中的控制系统设计实例 8.5 控制器类型 线性系统的基本控制规律 1. 比例（P）控制规律 图8-10 P控制器 控制器的输出信号成比例的反映输入信号，其传递关系可表示为 比例系数 8.5 控制器类型 线性系统的基本控制规律 2. 比例—微分（PD）控制规律 图8-11 PD控制器 其输入输出关系为： PD控制器的微分作用能反应输入信号的变化趋势，即可产生早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。 比例系数 可调 微分时间常数 可调 8.5 控制器类型 线性系统的基本控制规律 3. 积分（I）控制规律 图8-12 I控制器 其输入-输出关系为 在串联校正中，积分控制器可使原系统的型号提高（无差度 增加），提高系统的稳态性能。但积分控制使系统增加了一个在原点的开环极点，使信号产生 的相位滞后，对系统的稳定性不利。因此，I控制器一般不宜单独使用。 比例系数 可调 8.5 控制器类型 线性系统的基本控制规律 4. 比例—积分（PI）控制规律 图8-13 PI控制器 其输入-输出关系为 PI控制器主要用来改善系统的稳态性能。 8.5 控制器类型 线性系统的基本控制规律 5. 比例—积分—微分（PID）控制规律 图8-14 PID控制器 其输入-输出关系为 在工业控制系统中，广泛使用PID，可以在提高系统稳态性能的同时，提高系统的动态性能。 8.5 控制器类型 8.5.1 比例控制器(P) + 式中 图8.15 比例控制器 8.5 控制器类型