自动控制技术 教学课件 ppt 作者 贺力克第5章 自动控制系统的性能分析.pptVIP

第5章 自动控制系统的性能分析 5.1自动控制系统的稳定性分析 一、系统稳定性的概念： 1、系统的稳定性(Stability)是指自动控制系统在受到扰动作用使平衡状态破坏后，经过调节，能重新达到平衡状态的性能。 2、造成自动控制系统不稳定的物理原因： 惯性或延时环节 3、系统的稳定性概念又分绝对稳定性和相对稳定性。系统的绝对稳定性是指系统稳定(或不稳定)的条件。　　系统的相对稳定性是指稳定系统的稳定程度。 二、系统稳定的充要条件： 应用数学方法研究系统的稳定性时，首先要研究稳定性和数学模型之间的关系。 若令系统传递函数的分母等于零，即微分方程的特征方程 由特征方程的根，便可获得微分方程（齐次方程）的解。 系统稳定的必要和充分条件是：系统微分方程的特征方程所有的实根必须是负数，所有复根的实数部分也必须是负数。亦即所有的根都在复平面的左侧。 对稳定的系统，若 的值 愈大，〔亦即负实根或具有负实部的复根离虚轴(Im轴)愈远〕，则系统的调整时间愈短，系统的相对稳定性愈好。 在高阶（三阶以上）的系统中，往往将离虚轴的最近（即对系统稳定性影响最大）的极点，称为主导极点。 三、奈氏稳定判据和对数频率判据 1.奈氏(Ny