RoboCup中型组足球机器人视觉和决策系统的研究与设计.pptVIP

主要内容 基于规划的多智能体决策模型 智能体 目的性 自治性 反应性 持续性 多智能体 协作 完全协同型 协同型 自私型 完全自私型 协同与自私 共存型 基于规划的多智能体决策模型 基于规划的多智能体决策模型 规划 规划 规划的方法 规划过程 执行过程 分布计划的 集中规划 集中计划的 分布规划 分布计划的 分布规划 基于规划的多智能体决策模型 足球机器人决策模型 主要内容 控制协调智能体的角色分配算法 控制协调智能体的流程图 控制协调智能体的角色分配算法 机器人之间的冲突 机器人与角色的集合 控制协调智能体的角色分配算法 前锋的估值函数 控制协调智能体的角色分配算法 具体的分配算法设计如下： （1）：计算角色能力值 作为权值 ； （2）：构造机器人集合 ，角色集合 ， 这两个集合的元素没有交集，满足二分图结点的条件； （3）：以第一步计算的权值作为边的权值，以第二步构造的 集合作为结点构造完全二分图 ，求解带权二分 图 的最优匹配。 主要内容 计划执行智能体的有限状态自动机模型 计划执行智能体的有限状态自动机模型 找球 接近球 避障 射门 正对球 带球 状态Q 有限状态自动机M是一个五元组： 前锋有限状态自动机模型 a b c d e f 条件 计划执行智能体的有限状态自动机模型 前锋状态转移函数 的构造如下： 计划执行智能体的有限状态自动机模型 前锋状态转移图 决策子系统实际运行效果 机器人的角色分配 决策子系统界面 整个系统实际运行效果 实际运行情况 总结 全向视觉传感器设计 系统的软件实现 基于规划的多智能体决策模型 彩色图像目标识别 控制协调智能体的角色分配算法 计划执行智能体的有限状态自动机模型 视觉子 系统 决策子 系统 展望 系统的可靠性 全向视觉的理论分析 抗干扰性 进一步 工作 球场环境的重建 硕士学位论文答辩 谢谢！ 中型组足球机器人简介 中型组足球机器人硬件结构 求解参数 全向镜顶点高度 553mm 摄像机凸透镜高度 443mm 焦距5.9mm 全向镜半径32mm RGB to HSL 中国·沈阳 2009.7 * RoboCup中型组足球机器人视觉和决策系统的研究与设计 指导教师：王明顺副教授 答辩学生：崔金柱 东北大学控制理论与导航技术研究所 硕士学位论文答辩 演讲的结构 首先 足球机器人比赛 中型组足球机器人的系统结构 然后 主要内容：视觉子系统和决策子系统 最后 本文的工作进行简要的总结 足球机器人的背景 1992年，加拿大不列颠哥伦比亚大学的Alan Mackworth教授 在国际上首次提出了足球机器人的概念。 1996年，在日本名古屋正式成立了“机器人足球世界杯”(the Robot World Cup Soccer Games, RoboCup)。 1997年6月，第二届微型机器人足球比赛在韩国举行，在此 期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot- soccer Association, FIRA)宣告成立。 RoboCup和FIRA两个组织每年各举办一次国际性的足球机器 人大赛。 RoboCup足球机器人 仿真组 Simulation League 小型组 Small Size Robot League 中型组 Middle Size Robot League 四腿组 Sony Legged Robot League 类人组 Humanoid League RoboCup机器人比赛 RoboCup中型组足球机器人的研究意义 中型组足球机器人的系统组成 中型组足球机器人机械结构图 中型组足球机器人的系统组成 中型组足球机器人控制系统图 主要内容 视觉子系统任务分析 RoboCup中型组足球机器人比赛场地 视觉子系统任务分析 畸变的二 维图像 每秒数十 幅图像 物体重叠 移动的 视场 视觉子 系统 主要内容 全向视觉传感器 全向视觉传感器及其几何模型 全向视觉传感器 常规曲面反射镜优缺点对照表 曲面 优点 缺点 球面 加工容易，散光小； 有一个焦点，不需要有大的焦距就可以获得聚焦图像； 全向图不能转换成常规的透视图像； 全向图的边缘有畸变； 锥面 加工容易； 可以多面镜子构成镜面阵列； 散光