自动控制理论 教学课件 ppt 作者 刘丁 第2章.ppt

第2章 控制系统的数学模型 引言 定义： 控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。 用途： 1）分析实际系统 2）预测物理量 3）设计控制系统 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 2-1 建立数学模型的一般方法 依据：电学中的基尔霍夫定律 2-3 动态结构图及等效变换 2-4 信号流图及梅逊公式 3、反馈及等效 G(s) H(s) E(s) R(s) Y(s) R(s) Y(s) 四、等效移动规则 1、引出点的移动 G(S) G(S) X1 X2 X2 X2 X1 X2 G(S) 1）前移 G(S) X2 X1 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 2）后移 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 2、综合点的移动 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 1）后移 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 - G(S) X1 X2 X3 - 2）前移 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 相邻综合点之间可以随意调换位置 3）相邻综合点移动 x1 Y x2 x3 x1 Y x2 x3 注意：相邻引出点和综合点之间不能互换! 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法1: 引出点后移 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法2: 引出点前移 x1 x4 x3 x2 a b c 1 一、信流图的基本概念 支路： 表示变量之间的传输关系。 节点： 表示系统中的变量。 信号流图是一种表示线性化代数方程组变量间关系的图示方法。信号流图由节点和支路组成 信流图的基本术语 1、源节点：只有输出支路，没有输入支路的节点称为源点，它对应于系统的输入信号，或称为输入节点。 2、汇节点：只有输入支路，没有输出支路的节点称为阱点，它对应于系统的输出信号，或称为输出节点。 3、混合节点：既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点。 输入节点 （源点） 输出节点 （汇点） 输入节点 （源点） 信流图的基本术语 4、通道：从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径称为通道。 5、开通道：与任一节点相交不多于一次的通路称为开通道。 6、闭通道：如果通道的终点就是通道的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的称为闭通道或称为回环。 7、回环增益：回环中各支路传输的乘积称为回环增益。 8、前向通道：是指从源头开始并终止于汇点且与其他 节点相交不多于一次的通道，该通道的各传输乘积 称为前向通道增益。 9、不接触回环：如果一信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环 。 二、信流图的绘制 1、由结构图绘制信流图 结构图 综合点变成 混合节点 传递 变量 信流图 －1 2、由方程组绘制信流图 　　首先按照节点的次序绘出各节点，然后根据各方程式绘制各支路。当所有方程式的信号流图绘制完毕后，即得系统的信号流图。 三、梅逊（Mason）增益公式 例.设某系统的方框图如图所示，试求其传递函数 R(S) 1 1 G1 G3 G2 Y(S) G4 -1 -H1 -H2 Y G1 G2 G3 G4 - - - H1 H2 R 2－5 控制系统的传递函数 G1(S) G2(S) H(S) R(S) X1(S) X2(S) B(S) - Y(S) E(S) N(S) 一、系统的开环传递函数 定义为把主反馈通道断开，得到的传递函数 二、输入作用下系统的闭环传递函数 三、扰动作用下系统的闭环传递函数 四、系统的总输出 五、误差传递函数 输入作用下的误差传递函数 扰动作用下的误差传递函数 六、系统的总误差 了解建立微分方程的方法 掌握拉氏变换求解微分方程的方法 牢固掌握系统传递函数的定义 能熟练地进行动态结构图等效变换 能熟练运用梅逊公式求取系统传递函数 了解控制系统中各种传递函数的定义 本章小结 * 2-1 建立数学模型的一般方法 2-2 传递函数 2-3 动态结构图及等效变换 2-4 信号流图及梅逊公式 2-5 控制系统的传递函数 线性系统 传递函数 微分方程 频率特性 拉氏 变换 傅氏 变换 例1：如图所示的RLC电路，试建立以电容上电压uc(t)为输出变量，输入电压ur(t)为输入变量的运动方程。 R L C ur(t) uc(t) i(t) 由（2）代入（1）得：消去中间变量i(t) （两边求导） 例2 :机械位移系统,物体在外力F(t)作用下产生位