第三章刚体定轴转动一、刚体（rigidbody）运动.pptVIP

* 第三章 刚体的定轴转动 一、 刚体（rigid body）的运动 1. 刚体： ——特殊的质点系，形状和体积不变化。 各质元均作 圆周运动 刚体的运动: 固体的 理想模型 rotation of rigid-body with a fixed axis 平动 各点的 相同 转动 滚动 平动+转动 定轴转动 1 1 2 （1）质心的位矢 质点系的N个质点m1,m2,?,mN,对应的位矢 定义： 质心的位矢 质心? 注 均匀分布体： 2 或 2.刚体的平动 ——用质心运动来代表整体的运动 质心 重心 ? 几何 对称 中心 质点系的 总质量 注：质心可能不在刚体上。 mg 例： 刚体平动如同一质点，只是将质量全部集中于质心，所受的力是质点系受的所有外力。 ——质心运动定理 （2）质心运动定理 质心的速度： 质心的加速度： 对所有质点求和： 0 ——质心运动定理 3 设mi 受外力 ，内力 ，则： 证明： 3.刚体的转动 转动：刚体内各点都绕同一直线作圆周运动 （1）定轴转动 转轴上各点都保持静止状态； 转轴外质点都在垂直于轴的平面 作圆周运动； 在相同时间各点转过的角度相等 （2）描述刚体转动的物理量 设某刚体绕定轴o?o??转动 1o 角坐标 ? 单位：rad(弧度) —— 刚体运动方程 2o 角位移 或： 转轴 定轴 5 基 本 特 征 o? o? . P o x ω mi O ? 逆时针为 正方向 3o 角速度 o? o? . P o x 方向：与角位移成右手螺旋关系 4o 角加速度 5o 角量与线量之间的关系 ? d? dS 位移： 速度： 加速度： 如同一维运动 各物理量的方 向由“+”,“–”号 表示。 6 质点直线运动或刚体平动 刚 体 的 定 轴 转 动 速度 角速度 加速度 角加速度 位移 角位移 匀速直线运动 匀角速定轴转动 匀变速直线运动 匀变角速定轴转动 7 二、刚体的定轴转动定律 1.力矩 定义： o? o? . P （1） 在垂直o?o?? 的平面内 （2） 不在垂直o?o?? 的平面内 o? o? . P 对刚体绕o?o??轴转动无贡献 总可分解成两个分量： 8 计算 时， 只需考虑 的力矩 2.定轴转动定律 设某刚体绕固定轴—Z轴转动 Z mi 取质量元mi,其到转轴的距离为ri 受力如图示， 根据牛顿定律： 各质元加速度不同， 但角加速度相同: 用 ri乘以上式： 将所有质元相加： 0 即： ——定轴转动定律 9 J fi fj ro ？ ——刚体对定轴(z 轴)的转动惯量 J是表征刚体转动惯性的特征量，由刚体上各质元相对于固定转轴的分布决定，与外力无关。 与牛顿定律比较： J m J反映刚体的转动惯性。 ——定轴转动定律 其中 例1.在半径为R，质量为m，J = mR2的圆轮上挂一细绳 细绳两端各挂两物 m1m2。求两物的 a及轮子的? ？ 解： m1、m2可作为质点处理， 轮子作刚体处理。 各物受力情况如图： T1 T2 = 根据牛顿定律： 根据定轴转动定律： 联立 ? ? 11 m2 m1 m1g T1 T1 y m2g T2 T2 解得： 3. 转动惯量的计算 （1）构成刚体的质量元是分立的 （2）刚体的质量是连续分布的 m 与转动惯量有关的因素： 刚体的质量 转轴的位置 在（SI）中，J 的单位：kgm2 r dm 12 质量元dm 的计算方法如下： 质量为线分布： 质量为面分布： 质量为体分布： 线密度 面 密度 体密度 13 例2. 求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动 惯量。轴与圆环平面垂直，并通过圆心。 解： 若是半径为R 的薄圆筒 （不计厚度）结果如何？ O dm O R 在圆环上取质量元dm 结论同上 14 例3.求质量为m、半径为R、厚为l 的均匀圆盘 的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 取半径为r宽为dr 的薄圆环, 其质量为： 结论：转动惯量与l无关。所以实心圆柱 对其轴的转动惯量也是 。 15 l 解： r dr 例4.求长为L、质量为m的均匀细棒 对图中不同轴的转动惯量。 o 解：取如图坐标 dm=?dx 绕过质心的转轴的J： 结论:同一物体绕不同的转轴, 其转动惯量不同。 X X o 16 x A B L A B L/2 L/2 C x （3）平行轴定理 JC是通过质心的轴的转动惯量; JA是通过棒端的轴的转动惯量; 两轴平行，相距L/2