机器人控制系统操作手册——工具手与用户坐标-纳博特南京科技有限.pdf

机器人控制系统操作 手册——工具手与用 户坐标 纳博特科技 V5.0 目录 工具手与用户坐标 2 工具手标定 2 工具坐标系 2 TCP:TOOL CENTER POINT,即工具中心点 2 工具坐标系特点 3 工具手参数设置 4 七点标定 5 二十点标定 10 用户坐标系 12 用户坐标系作用 12 用户坐标参数设置 13 用户坐标系标定 14 工具手与用户坐标 工具手标定 工具坐标系 法兰盘中心：默认工具坐标系的原点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向为+X 方向， 垂直法兰向外为+Z 方向，最后根据右手法则即可判定Y 方向。新的工具坐标系都是相对默 认的工具坐标系变