水冷壁爬壁机器人路径跟踪研究-计算机测量与控制.pdf

计算机测量与控制 （） ．２０１９．２７６ 控制技术 　 · · 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 　 狆 ８５ 　　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１９０６ ００８５ ０５ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１９．０６．０１９ ＴＰ２７３．５ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 水冷壁爬壁机器人路径跟踪研究 宋旋漩，李 静 　 （常州大学 机械工程学院，江苏 常州 ２１３１００） 　 摘要：准确的直线运动是水冷壁爬壁机器人完成磨损检测工作的前提，为了保证其做直线运动，设计了一种水冷壁爬壁机器 人路径跟踪控制律；通过建立爬壁机器人的运动学模型，用摄像机采集水冷壁图像，对图像处理并提取直线路径，实现对其位姿 的反馈，再根据 Ｂａｃｋｓｔｅ ｉｎ 跟踪算法设计路径跟踪控制律对机器人位姿进行控制，同时采用 Ｌａｕｎｏｖ稳定理论对控制律的收 ｐｐ ｇ ｙｐ 敛性进行验证，最后通过 ＭＡＴＬＡＢ软件进行仿真实验，仿真结果验证了控制律的有效性。 关键词：爬壁机器人；路径跟踪； ； ； Ｂａｃｋｓｔｅ ｉｎ Ｌａｕｎｏｖ ＭＡＴＬＡＢ ｐｐ ｇ ｙｐ 犚犲狊犲犪狉犮犺狅狀犘犪狋犺犜狉犪犮犽犻狀 狅犳犠犪狋犲狉犠犪犾犾犆犾犻犿犫犻狀 犚狅犫狅狋 犵 犵 ， Ｓｏｎ Ｘｕａｎｘｕａｎ ＬｉＪｉｎ ｇ ｇ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＣｈａｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｃｈａｎｚｈｏｕ ２１３１００ Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇ ｙ ｇ 　 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋