交流伺服运动控制系统的建模控制系统设计及仿真方法.pptVIP

1/5 1/10 1/20 1/30 55.5% 33.2% 18.5% 12.9% tm / T 2.8 3.4 3.8 4.0 tv / T 14.7 21.7 28.7 30.4 典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 (控制结构和扰动作用点如前图所示，已选定的参数关系KT=0.5) 由表中数据可看出，当控制对象的两个时间常数相距较大时，动态降落减小，但恢复时间却拖得较长。 由于抗扰性能与 W1(s) 有关，因此抗扰性能指标也不定，随着扰动点的变化而变化。在此，我们针对常用的调速系统，经过一系列计算可得到下表 所示的数据。 3、典型II型系统性能指标和参数的关系 可选参数 在典型II型系统的开环传递函数中，与典型 I 型系统相仿，时间常数T也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个： K 和 ? ，这就增加了选择参数工作的复杂性。 为了分析方便起见，引入一个新的变量，令 0 -20 –40 -40 ? / s-1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性和中频宽 中频宽度 h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度，称作“中频宽”。由于中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。 只要按照动态性能指标的要求确定了h值，就可以计算K 和? ，并由此