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基于S函数的模糊整定PID控制器的设计及 仿真 IX自动化技术与应用》2007年第26卷第2期 m业控制与应用 ndustryControland Applications 基于S函数的模糊整定PID控制器的设计及仿真 李娟 (四北第二民族学院设计艺术系,宁夏银/II750021) 摘要:针对工业过程控制屮被控对彖往往为非线性，时变系统,常规的PID控制对 于这样的系统的控制效果不是很理想，提岀了 模糊整定PID控制算法，并且在Matlab下利用S函数实现了模糊整定PID控制器 的设计及仿真，并将该方法用于激光晶体 生长系统的直径调节器中，结果表明，该系统对纯滞后，参数时变的激光晶体生长 系统有很好的控制作用. 关键词:S函数;模糊控制;PID控制 中图分类号:TP273.4文献标识码:A文章编号(2007DesignandSimulationofaFuzzyTuning PIDControllerwithS.functions LlJuan (DepartmentofDesignamp;Ait,TheSecondNorthwestUniversityForMinorities，Ymch uan750021,China) Abstract:ThispaperintroducesafuzzytuningPIDcontrollerdesignedbyusingS ?Fun ctionin Malab.Thecontorllerisusedfor diametercontroloflasercrystalgrowthsystem.Experimentshowsthatthemethodissuitablef orthesystemwith nonlineaGgreatinertia.purehysteresisandtime一varyingcharacteristics. KeyWords:S-function;fuzzycontrol;PIDcontroller 1引言 工业过程控制中，被控对象往往为非线性，吋变系统，常规 的PID控制对于这样的系统的控制效果不是很理想.这是因为常 规PID不能根据现场盼隋况进行在线自我调节参数.而模糊控制 具有鲁棒I生强和不需要被控对象精确数学模型的优点.因此，将 模糊控制和P【【g；控制两种算法相结合，构成模糊整定P【【gt;控制器, 如图1所示.本文在Matlab下利用S函数实现了模糊整定PID控 制器的设计及仿真，对于实际模糊整定P【【gt;控制器的设计具有很 好的借鉴意义. 图1模糊整定PID控制器 收稿口期:2006—08—03 2模糊整定PID控制的基本原理 由图1可见，模糊控制由常规PID控制部分和模糊推理两部 分组成，模糊推理部分实质就是一个模糊控制器，只不过它的输 入是偏差E和偏差变化率EC,输出是△ KV,AKi,AKd.PID 参数模糊自整定是找出PID三个参数和偏差E,偏差变化EC Z 间的模糊关系，在运行中通过不断检测E和EC,根据模糊控制 原理来对3个参数进行修改，以满足不同E和EC时对控制参数 的不同要求，从而使被控对象有良好的动,静性能【11. 在PID控制中，因为AKv过大会使调节过程产生较大的超 调，过小会影响静差与响应速度;Z\Ki主要消除静差，但过大的 Al(i会导致积分饱和;AKd主要克服超调，但AKd过人会使调 节过程加长,过小会使克服超调作用减弱?因此在调节过程初 期,为了防止超调和积分饱和,AKv适当小一些,AKil置较 小,AKd置较大;至调节过程中期，为了提高响应速度，因逐渐 增大AKv和△](：,同时AKd保持中等偏小水平;至调节过程后 期，为了提高输岀精度，减小静差，并降低调节吋间,AKD应 逐渐减小,加大,应进一步减小，由此，可得到AKp, Al(i,AKd模糊规则表1,表2,表3.利用这些＜AKD,A Ki,AKd参数调整算式如下： 工业控制与应用 ndustryControlandApplications 《自动化技术与应用》2007年第26卷第2期 AKK{Ei,ECt},AKK 十\Ei,EC,AKK\E「ECj 式中,{E,E卜一误差E与误差变化率EC对应表中的值. 表1AKD的模糊规则表 HBNMHSZOPSPMPB HBPBPBPMPMPSZoZo NMPBPBPMPSPSZ0N8 HSPMPMPMPSZoNSNS ZOPMPMPSZoNSNMNM PSPSPSZoNSNSNMNM PMPSZoNSNMNMNMNB PBZ0Z0NMNMNMNBNB 表2AKi的模糊规则表 AKEc \ HBNMHSZOPSPMPB HBNBNBNMNMNSZ0Z0 NMNBNBNMNSNSZ0Z0