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第八章 平面连杆机构及其设计 作业 8-6 8-8 8-23 * * §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 平面连杆机构的应用： 折叠小桌 四足机器人 车门开闭机构 牛头刨床 §8-1 连杆机构及其传动特点 连杆机构：全部构件以低副连结，至少有一个构件不与 机架直接相连。平面连杆机构和空间连杆机构。 连杆：不直接与机架相连的构件。 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 铰链四杆机构 连架杆：直接与机架相连的构件。 构件多呈现杆的形状（常用其所含的杆数命名）； 可实现多种运动变换和运动规律； 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点： 运动链长，累积误差大，效率低； 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； 一般只能近似满足运动规律要求。 传动特点 运动副一般为低副（也称低副机构）； 优点： §8-2 平面四杆机构的类型和应用 1.平面四杆机构的基本型式 铰链四杆机构 （1）曲柄摇杆机构 1）以曲柄为原动件 曲柄整周转动 摇杆往复摆动 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 2）以摇杆为原动件 摇杆往复摆动 曲柄整周转动 缝纫机踏板机构、脚踏车 （2）双曲柄机构 1）原动曲柄等速转动 从动曲柄变速转动 惯性筛机构 2）平行四边形机构 a