基于异教材构双目视觉的全自主足球机器人导航.pdfVIP

第 35 卷　第 9 期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol 35 No9 　 2 0 0 3 年 9 月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 　 Sep. , 2003 　　　　　　 基于异构双目视觉的全自主足球机器人导航 高庆吉 ,洪炳熔 ,阮玉峰 ( 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院 , 黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 　要 : 通过理论分析和实验 ,论述了全自主足球机器人异构双目视觉协调导航的合理性和有效性 ,给出了 测量目标相对坐标的模型 ,分析了基于双目协调的足球机器人导航数据融合方法 ,提出了双目协调导航模型 及基于行为的目标实现策略. 在所开发的小型全自主足球机器人上的仿真和实验结果 ,证明了双目协调的有 效性和实用性. 关键词 : 异构双目 ;全自主足球机器人 ;导航 ;数据融合