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1. 对于大型的、比较复杂的控制系统，手工编程不仅耗费人力，而且准确率较低。MATLAB/simulink是一种强大的模块化、图形化的编程工具，能够很方便的设计控制系统。MATLAB 2010a提供了从simulink模型到PLC代码的自动生成功能。目前支持的PLC编程工具有：
???????????????? CoDeSys2.3，
???????????????? CoDeSys3.3，
???????????????? RSLogix5000，
???????????????? BR Automation Studio 3.0，
???????????????? PLCOpen XML，
???????????????? Beckhoff TwinCat 2.11以及Generic。
???? 本文介绍了MATLAB生成TwinCat 2.11的ST文档的方法，并使用TwinCat 2.11建立相应的工程项目。
2. 使用MATLAB/simulink生成PLC的st语言功能函数的方法
?????? MATLAB提供了很多demo一备参考，本文以MATLAB demo中的plcdemo_simple.mdl为例。首先在MATLAB命令行中执行命令demo，选择simulink PLC coder-Demos-Basic Introductions and Examples-Generating Structured Text for a Simple Simulink Subsystem,然后打开该模型。
?????? 打开参数配置面板（Simulation-Configuration Parameters），进入PLC Coder的选项页，将Targer IDE选为Beckhoff TwinCat 2.11。然后应用。
??????? 回到模型，右键点击SimpleSystem，选择PLC Coder-Generate Code For Subsystem。如果没有错误，将在当前目录下生成plcdemo_simple.exp文件及诊断对话框。该文件即为ST语言的PLC文档。如下
?
2.打开TwinCat的PLC Control，新建一个工程，命名为testmatlab，其中main程序选择SFC语言。下面我们将刚才生成的文件导入到TwinCat中，选择Project-Import,选择刚才生成的plcdemo_simple_subsystem.exp文件。完成后TwinCat的POUs窗口中就有了SimpleSubsystem（FB）的功能函数文件。双击该文件，即可看到具体的实现方法。该文件使用了case of结构，故在调用时要注意条件选择。
????????通过查看全局变量，即可看到case的条件选择SS_INITIALIZE被赋值为2，SS_OUTPUT被赋值为3。
????????先编译一下该项目，会出现一个Error3554的错误，双击该错误，将Program Call选为main（）即可。并将main中的转移条件改为TRUE再次编译将不会出现错误。
?????? 下面我们在main中调用MATLAB生成的那个PLC功能函数，并给定输入为正弦。
??????? 为main添加三个变量如下：
??????????????? CALL_FUN:SimpleSubsystem; ????????????????COUNT:REAL;?(*生成正弦*) ??????????????? SIN_VAL:REAL;(*生成正弦*) ??????? 添加两个顺序执行框图，转移条件均为TRUE，第一个命名为ADD_COUNT，第二个命名为CALLFUN，末尾转移到ADD_COUNT块。初始化和ADD_COUNT采用IL语言编写，CALLFUN采用ST语言编写。结果如下：
???????
各功能块如下：
?
?
?
下面可以享受你的成果了，完成后运行结果如下：
?
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