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过程控制与自动化仪表 主讲教师：赵 跃 第五章 简单控制系统设计 一 单回路控制系统设计 二 PID调节参数的工程整定 单回路控制系统设计 简单控制系统的设计 简单控制系统的设计 被控参数选择 控制参数的选择 过程特性对控制质量的影响 干扰通道的影响 干扰通道的影响 干扰通道的影响 过程特性对控制质量的影响 控制参数的选择 控制参数的选择 控制参数选择方案一 控制参数选择方案一 控制参数选择方案二 控制参数选择方案二 控制参数选择方案三 控制参数的选择 控制参数选择方案三 控制仪表的选择 控制仪表的选择 控制仪表的选择 控制系统连接图 控制方案探讨 控制方案探讨 PID控制器参数的工程整定 PID控制器参数的工程整定 临界比例度法 临界比例度法 临界比例度法 衰减曲线法 PID控制器参数的工程整定 反应曲线法 齐格勒－尼科尔斯法 反应曲线法 三种工程整定方法的比较 PID控制器参数的自动整定 极限环法 在线的系统辩识法 具体分析如下 ： 如果特征方程有一个实根( )，其通解 为非周期变化过程。 如果特征方程有一对共轭复根( )，则通解 为振荡过程，当 时, 呈发散振荡,系统不稳定； 调节器参数整定的理论基础 时,呈等幅振荡。 当 由衰减率定义可知 其中衰减指数ｍ为 与 之比 衰减指数与衰减率的关系如下表 … … 0.478 0.366 0.221 0.145 0.