《工程力学》教学课件第五章质点和刚体模版课件.pptVIP

教学目的和要求 本章主要讲述质点和刚体运动学的基础知识。学习时要明确点的运动在不同坐标系下有不同的表示方式，重点掌握描述点的运动的矢量表示法。掌握运动合成和分解的基本概念和方法，能应用速度和加速度合成定理分析解决具体的运动学问题。了解刚体运动的类型和描述方式，能够应用刚体的平面运动方程解决具体的刚体运动问题。 教学重点 点的运动的矢量表示法以及在不同坐标系下的表示形式； 刚体的定轴转动规律； 点的速度合成定理； 刚体平面运动速度分析方法。 教学难点 点的运动方程、轨迹、速度和加速度的求解； 刚体定轴转动的描述规律； 速度合成定理的应用； 基点法、速度投影定理和瞬时速度中心法分析刚体的平面运动。 1.参考系、瞬时、时间间隔。 2. 运动方程 ：点的位置随时间的变化规律。 3.速度:描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。 4.加速度 :描述点在 t 瞬时速度大小和方向变化率的力学量。 （1）平动部分与基点选择有关。 （2）转动部分与基点选择无关。 （3）图形的角速度与基点选择无关。 本章小结 1．物体运动的相对性及参考系（物）的概念。 物体的运动是相对于某一参考体而言，离开参考体，无法确定物体在空间的位置。这一特点称为运动的相对性。通常以地球为参考系。在同一参考系上，可以建立不同的坐标系来描述物体的位置及其随时间的变化。 2．点的运动方程描述动点在空间的几何位置随时间的变化规律。对于不同的坐标系，将有不同的形式。 矢量形式 直角坐标形式 弧坐标形式 极坐标形式 本章小结 3．矢量法的相关概念。 （1）矢径r运动方程 （2）有限位移 （3）速度 （4）加速度 （5）矢量端图 矢径端图和速度端图等的统称。对于任何时变矢量，均可画出其矢量端图以研究其变化。 本章小结 4．自然法适用于描述点沿已知轨迹的运动 。 （1）运动方程式 （2）点的速度 （3）点的加速度 本章小结 5．切向加速度只反映速度大小随时间的变化，法向加速度只反映速度方向随时间的变化。 当 ，做加速运动； 当 ，做减速运动。 6．刚体的平动和定轴转动称为刚体的基本运动。它不可分解，是刚体运动的最简单形态，刚体的复杂运动均可分解成若干基本运动的合成。 本章小结 7．刚体绕定轴转动。 （1）用角坐标确定定轴转动刚体的位置，因此其运动方程为 （2）运动的几何性质 （3）转动刚体上各点的速度分布 转动刚体上各点加速度分布 8.研究刚体平面运动的基本方法有基点法，以及由基点法推导出的速度投影定理和瞬时速度中心法。 谢谢大家！ 例5-4 直径为d的轮子作匀速转动，每分钟转数为n。求轮缘上各点速度和加速度。 解 根据题意 将 代入得 由于轮子作匀速转动，所以 坐标系： 定坐标系：建立在固定参考物上的坐标系，称为定坐标系，简称定系。一般将定系固连在地球上。 动坐标系：把固定于相对于地面运动物体上的坐标系，称为动坐标系，简称动系。例如在行驶的汽车建立的坐标系。 第三节 点的合成运动 一、相对运动、牵连运动和绝对运动 1.绝对运动、相对运动和牵连运动的概念 　绝对运动：动点相对于定系的运动。 　相对运动：动点相对于动系的运动。 　　　　 　牵连运动：动系相对于定系的运动。　 　　　　 点的运动 刚体的运动 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是 设想将该动点固定在动坐标系上，而随着动坐标系一 起运动时该点叫牵连点。 。 。 。 运动方程 绝对运动 运动方程 相对运动 2.运动方程及坐标变换 运动方程 牵连运动 坐标变换关系 例5-5 点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系Ox y相对于定系　　以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。 求点M的绝对运动方程。 (2) 相对运动方程 代入 (1) 动点 M 动系 解 分析 (3)