分析系统的耦合程度及解耦的方法二.pptVIP

9-1 * * 第十章　多变量控制系统 第六节　直流锅炉自动控制系统 第五节　直流锅炉控制系统基本方案 第四节　直流锅炉动态特性 第三节　直流锅炉的特点 第二节　 解耦控制系统设计 第一节　 多变量被控对象 第一节　多变量被控对象 一、多变量被控对象的概念： 　 对于一个具有n个被调量和n个调节变量的生产过程被控对象(如图10-1所示)，其输入－－输出特性可由矩阵方程表示： u1 u2 um yn y2 y1 … … 图10-1 多变量对象方框图 Y = WU 式中： 传递矩阵W 中的元素Wij为被调量yi与调节变量uj的传递函数。若Wij ＝0，则表明yi不受uj作用影响。 若对象的传递矩阵W可表示为对角形矩阵，则称之为无耦合对象。 若对象的传递矩阵W可表示为三角形矩阵，则称之为半耦合对象。 若对象的传递矩阵W中每一行和每一列均至少有两个元素不为零，则称之为耦合对象或多变量相关对象；以下简称多变量对象。 WT1 WT2 + - + - g1 g2 u1 u2 y2 y1 W22 W12 W11 W21 图10-2 2×2系统方框图 图10-2所示为２×２系统的方框图，对象的输入－－输出特性为： 设系统2调节过程为理想状态,即y2 基本不变,y2(s)＝0,则系统特性可表示为： 不难解得，系统2闭环后，u1→y1之间关系为： 显