第3章 微分运动和速度课件新.pptVIP

第三章 微分运动和速度 微分运动 微分运动指机构（例如机器人）的微小运动，可以用它来推导不同部件之间的速度关系。 微分运动就是微小的运动。 微分关系 (a)2自由度平面机构；(b)速度图 通过对描述B点位置的方程求微分，从而找出相同的速度关系，具体如下 对t求导，求出来是什么？ 雅克比矩阵 雅克比矩阵 表示机构部件随时间变化的几何关系，它可以将单个关节的微分运动或速度转换为感兴趣点（如末端执行器）的微分方程或速度，也可将单个关节的运动与整个机构的运动联系起来。 机器人的最终运动取决于机器人的几何形态 假如有一组变量为 的方程 ： 由 的微分变换所引起的 的微分变换为： 其中， 中的dx、dy和dz分别表示机器人手沿x,y,z轴的微分运动， 中的 分别表示机器人手绕x,y,z轴的微分旋转， 表示关节的微分运动。 （3.10） 例3.1 给定在某一时刻的机器人雅克比矩阵如下，计算在给定关节微分运动的情况下，机器人手坐标系的线位移微分运动和角位移微分运动。 解：将上述矩阵代入式（3.10），可得 微分运动与非微分运动 微分平移 微分平移就是坐标系平移一个微分量，因此它可以用 来表示，其含义是坐标系沿x,y和z轴做了微小量的运动。