基于Matlab直流调速系统.docVIP

1绪论 1.1单闭环直流调速系统概述 从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统、位置随动系统、张力控制系统等多种类型，而各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此调速系统是最基本的拖动控制系统。相比于交流调速系统，直流调速系统在理论上和实践上都比较成熟。 直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。在20世纪60年代发展起来的电力电子技术，使电能可以变换和控制，产生了现代各种高效、节能的新型电源和交直流调速装置，为工业生产，交通运输，楼宇、办公、家庭自动化提供了现代化的高新技术，提高了生产效率和人们的生活质量，使人类社会生产、生活发生了巨大的变化。随着新型电力电子器件的研究和开发以及先进控制技术的发展，电力电子和电力拖动控制装置的性能也不断优化和提高，这种变化的影响将越来越大。 1.2 MATLAB简介 在1980年前后，美国的Cleve博士在New Mexico大学讲授线性代数课程时，发现应用其它高级语言编程极为不便，便构思并开发了MatlabMATrix LABoratory，即矩阵实验室），它是集命令翻译，科学计算于一身的一套交互式软件系统，经过在该大学进行了几年的试用之后，于1984年推出了该软件的正式版本，矩阵的运算变得异常容易。 MATLABSGI由美国MathWorks公司开发的大型软件。在MATLAB软件中，包括了两大部分：数学计算和项目仿真。其数学计算部分提供了强大的矩阵处理和绘图功能。在项目仿真方面，MATLAB提供的软件支持几乎遍布各个项目领域。通过对单闭环调速系统的组成部分可控电源、由运算放大器组成的调节器、晶闸管触发整流装置、电机模型和测速电机等模块的理论分析，比较开环系统和闭环系统的差别，得出直流电机调速系统的最优模型。然后用此理论去设计一个实际的调速系统，并用MATLAB仿真进行正确性的验证。 2控制直流调速系统简介 2.1 V—M系统简介 晶闸管—电动机调速系统简称V—M系统），其简单原理图如图2.1。图中VT是晶闸管的可控整流器，它可以是单相、三相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型。 优点：通过调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压从而实现平滑调速。 缺点： 1．因为晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。 2．元件对过电压、过电流以及过高的du/dt和di/dt都十分敏感，其中任一指标超过允许值都可能在很短时间内损坏元件。 因此必须有可靠的保护装置和符合要求的散热条件，而且在选择元件时还应有足够的余量。 图2.1 V—M系统 2.2转速控制闭环调速系统的调速指标 1、调速范围生产机械要求电动机提供的最高转速 QUOTE 和 QUOTE 最低转速之比叫 做调速范围，用字母D表示，即 其中 QUOTE 和 QUOTE 一般都指电机额定负载时的转速。 2、静差率当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落 QUOTE ，与理想空载转速 QUOTE 之比，称作静差率s，静差率用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度越高。 调速范围和静差率两项指标并不是彼此孤立的必须同时提才有意义。脱离了对静差率的要求，任何调速系统都可以得到极高的调速范围；反过来，脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了。 3、调速范围、静差率和额定速降的关系 以电动机的额定转速为最高转速，若带额定负载时的转速降落为，则该系统的静差率应该是最低速时的静差，即 于是 QUOTE ，而调速范围为 上式即为调速范围、静差和额定速降之间所应满足的关系。对于一个调速系统，它的特性硬度或 QUOTE 值是一定的，如果对静差率的要求越严，也就是s越小，系统能够允许的调速范围也越小。 2.3闭环调速系统的组成及静特性 转速反馈控制的闭环调速系统，其原理如图2.2所示。 图2.2采用转速负反馈的闭环调速系统 1、忽略各种非线性因素，假定各环节输入输出都是线性的； 2、假定只工作在V——M系统开环机械特性的连续段； 3、忽略直流电源和电位器的内阻。 电压比较环节： QUOTE 放大器： QUOTE 晶闸管整流与触发装置： QUOTE V—M系统开环机械特性： QUOTE 测速发电机： QUOTE QUOTE ——放大器的电压放大系数； QUOTE ——晶闸管整流器与触发装置的电压放大系数； QUOTE α——测速反馈系数，单位为Vmin/r。 因此转速负反馈闭环调速 系统的静特性方程式式中 QUOTE 为闭环系统的开环放大系数。 静特性：闭环调速系统的电动机转速与负载电流