第4章 动力学分析和力课件新.pptVIP

第四章 动力学分析和力 * 为了使物体加速，必须对它施加力。为了使旋转物体产生角加速度，则必须对其施加力矩（如下图）。所需的力及力矩为 刚体的力-质量-加速度以及力矩-惯量-角加速度的关系 I表示转动惯量 m表示质量，r表示半径 转力矩是使物体转动的力矩T a是物体的转动角加速度 * 拉格朗日力学以下面两个基本方程为基础：一个针对直线运动，另一个针对旋转运动。定义拉格朗日函数为: 其中，L是拉格朗日函数，K是系统动能，Ｐ是系统势能。于是有 （4.3） （4.4） * 例4.1 分别用拉格朗日力学及牛顿力学推导下图所示单自由度系统力-加速度的关系。假设车轮的惯量可以忽略不计。 解：x轴表示小车的运动方向，位移x表示系统的唯一变量。由于这是一个单自由度系统，所以只需一个方程就可以描述系统的运动。因为是直线运动，所以只需利用式（4.3），即 和 拉格朗日函数的导数是 ， 和 于是求得小车的运动方程 为用牛顿力学求解上述问题，首先画出小车的受力图，其受力方程如下： 结果和前面的完全一样。对这样一个简单的系统，上述过程说明使用牛顿力学比较简单。 小车-弹簧系统简图 * 例4.5 应用拉格朗日方法，推导下图所示2自由度极坐标机械臂的运动方程。每个连杆的质心均位于该连杆的中心，转动