第3章机电一体化设备的控制策略.pptVIP

第3章 机电一体化设备的控制策略 教学目标 知识目标： 1. 掌握常用的经典控制、现代控制和智能控制方法； 2. 了解各种控制方法的应用。 能力目标： 1. 综合分析问题、解决问题的能力； 2. 科学学习的能力。 学习重、难点 学习重点： 1. 传统控制方法的概念； 2. 现代控制方法的概念； 3. 智能控制及控制方法的融合。 教学难点： 1. 控制的数学表达； 2. 智能控制方法的理解。 本章主要内容 §3.1 传统控制策略 3.1.1 比例-积分-微分(PID)控制 2. PID的参数整定方法 3. 模拟PID和数字PID控制 （2）数字PID控制 对模拟PID控制规律的离散化，就可以得到数字PID的差分方程如下： 3.1.2 串级控制 1.串级控制的概念 串级控制是一种复杂控制系统，它根据系统结构命名，是由两个或以上的控制器（主环、副环、次副环……）串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值，每一个回路中都有一个属于自己的调节器和控制对象。 2.串级控制中副回路的作用 (1)迅速克服进入副回路扰动的影响。 (2)灵活进行回路切换；减少对生产过程的影响。 3．串级控制的组成 串级控制系统组成如图3.2所示，在串级系统中起主导作用的被控变量为主对象，主对象是用主参数（工艺控制指标）表征其特性的生产设备