农业采摘机器人结构设计.docxVIP

农业采摘机器人机械臂的结构分析与设计 【摘要】 本文将设计一个自由度为5的农业采摘机器人，用于采摘水果和收农作物。首先，本文对农业采摘机器人进行了概述，并对农业采摘机器人的发展趋势进行研究，然后对采摘机器人的基座、大臂和小臂进行设计，分析其驱动方式和传动方式，对机械臂的肩部结构进行分析，并对控制系统的硬件进行选择，并且加强软件可靠性控制及实时检测农业采摘机器人操作是安全控制的重点，本次设计的最终目的：每个节点实时监测农业伺服控制和制动问题。 【关键词】：采摘机器人，结构设计，伺服 一、 绪论 （一） 农业采摘机器人概述 械手在美国发展最早，随后很多国家都积极发展机械手以及对它的研究，每个国家都取得了不错的成果。各行各行都涌现出各式各样的机器手，在农业用机器手采摘水果修剪树叶，在军事领域用机械手排除炸弹和危险品，在医药行业出现了纳米机器人，在码头出现了搬运机械手等等。从图1-1，图1-2可以看出，机械手就是能模仿人的手臂，比如我们的手臂能够180度自由旋转，能够抓取东西，可以灵活的应用手指干活，因此机械手也是趋向于模仿这些功能。 机械手手腕的运动：绕X轴旋转称为旋转运动；旋转称为上下绕的Y轴（或节距）；称为绕轴摆动；沿Y轴的横向运动（或沿纵向运动的Z轴）。因此，手腕有一个最大的四个独立的运动，即，四个自由度。 就像人的手拿东西一样，农业采摘机器人最简单的基本条件是要有一个类似的机制来抓取和移动手指，手腕，手臂，关节和其他部位的致动器来实现采摘果实；手臂的动作像肌肉驱动传动系统；手的动作就像大脑的指挥和控制系统。一般来说，农业采摘机器人通常由三部分组成，执行器，驱动传动系统和控制系统，如图1-1所示。 图1-1 农业采摘机器人的一般组成 （二）农业采摘机器人的历史、现状 农业采摘器人是由美国开发的。1958年，美国联合控制公司开发的第一个农业采摘机器人，该采摘机器人是是在其手臂上安装一个旋转装置，采用部分的电磁铁工件进行夹持机构。 随着科学技术的发展，机械手的应用前景越来越好，随着人们工资的普遍提高，工厂为了减少支出大量采用机械手。在传统行业加工中，铸造、焊接、铆接、冲压、冲压、热处理、加工、装配、检测、喷漆、电镀等各类应用都是真正的原因。其他部门，如轻工、建筑业、国防工业等，也在工作中使用。 目前，大多数工业农业采摘机器人也属于第一代，主要依靠人工控制；开环控制方式，无识别能力；改进方向是降低成本，提高精度。 （三）农业采摘机器人发展趋势 随着生产技术的现代化，农业采摘机器人设计生产能力得到进一步加强，特别是当生产和农业收获机器人和柔性制造单元组合的柔性制造系统，以改变目前机械的手工操作，提高生产效率。  二、机械手的设计 （一）基座及连杆 1.基座 基地是全农业收获机器人的支撑。为了保证农业收获机器人的稳定性，采用了两个“Z”形的实心铸铁作为支撑。 该基地的顶部是一个接线盒，所有的电机驱动信号和反馈信号是进出。在盒子外面，有一个进线插座和一个出口。 2.大臂 由图可知230mm，其CAD图如图2.1所示： 图2.1 大臂外形 3.小臂 小臂长度240mm，具体尺寸如图2.2所示： 图2.2 小臂外形 （二）机械手的设计 由于工件的形状、尺寸、重量、材料和表面条件，工业农业采摘机器人的终端机械手是多种多样的，可分为以下几类： （1）手夹钳式取料机 （2）吸附式取料手 （3）特殊算子和变换器 （4）仿生多指灵巧手 本设计对象为农业采摘机器人，不需要参考人工复杂，只需要从不同的角度抓钳装置。 手指是与工件直接接触的一部分。通过手指的开启和关闭来实现工件的释放和夹紧，由手指其形状如图2.3所示。 图2.3 机械手手指形状 传动机构是一种将运动和动力传递到手指上，实现夹紧和松开的机构。根据手指开启和关闭的运动特点，进行旋转和过渡。本文介绍了旋转传动机构。机械结构图图2.4为手机的初步设计（显示只有一半，另一半的中心线对称）。 图2.4 机械手机构简图 在图2.4中，O是电机的输出轴，曲轴、连杆、滑块B和支撑形式的曲柄滑块机构；滑块B、连杆、摇臂和支撑形式的滑块摇杆机构。通过这两个串联机构，使电机摆动最终驱动，从而实现手指的启闭运动。在图2.4中，黑色和蓝色的线条代表了两个位置限制机构。 为了方便手指的顺利关闭，两个手指之间有一个弹簧，也可以提供适当的夹紧力。 此外，当使用电机时，电机的功率足以克服弹簧的收缩和开口，且该物体的力具有足够的强度。 图2.5为使用虚拟样机软