PLC的PID运算及运动控制.pdfVIP

PLC 工作流程 1、系统初始化：一般小型PLC 系统初始化主要是进行初始化、设置、查找扩展模块等； 2、扫描输入：扫描IO 输入信号； 3、执行逻辑：根据用户PLC 程序执行逻辑； 4 、家务管理：PLC 诊断、维护和其它系统程序执行； 5、扫描输出：将逻辑执行的结果输出； 6、通信管理单元：通信服务程序，响应编程软件和其它通信任务。 PLC 运行方式： 由上面可以看到PLC 运行是一种循环扫描的运行方式，实际上PLC 还有定时扫描和中断扫 描共三种扫描方式。 循环扫描：PLC 按上图循环执行； 定时扫描：PLC 根据用户设置的时 定时扫描，比方说50ms 扫描一次，使用这种扫描方式， 用户需要保证用户程序在设定时间内一定能扫描完毕，一般PLC 使用定时中断和子程序结合 起来实现这个功能（这种情况下与中断扫描方式并无不同），但在IO 扫描方面会有一些细微 不同，很可能会用到立即刷新IO 功能块UpData_IO。 中断扫描：中断扫描根据外部或者内部中断 激活中断扫描程序的运行。比方说外部 IO 中 断、高速计数中断、定时中断等。 十九、PID——温控、变频 PID（Proportional, Integral andDerivative ）是闭环控制中最常用的一种算法，在包括温控、 水泵、张力、伺服阀、运控等行业得到了广泛的应用，但因为每个应用 对象特性都不一样， 这就要求调试工程师允分了解PID 控制原理，只有这样我们才能把PID 的应用好。 PID 原理： PID 是由比例、微分、积分三个部分组成的，在实际应用中经常只使用其中的一项或者两项， 如P、PI、PD、PID 等。 从控制原理来说，当一个控制对象， 们希望控制 输出达到我们设定 值，我们通常会使 用开环或者闭环控制，如果控制对象 响应很稳定不会受到其它环节 影响，我们可以选用 开环控制。反之如果被控对象受到设定值、负载或者源端 影响而产生波动，我们应该选用 闭环控制。下图是一个温控 原理图： PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 PID 执行周期(1/ 10 秒) 〔范例〕 比例控制（P）： 比例控制是最常用 控制手段之一，这也是最符合人 感观的一种控制，比方说我们控 制一个加热器 恒温100 度，当开始加热时，离目标温度相差比较远，这时我们通常会加大 加热，使温度快速上升，当温度超过100 度时， 们则关闭输出，通常我们会使用这样一个 函数 e(t) = SP –y(t); u(t) = e(t)*P SP——设定值 e(t)——误差值 y(t)——反馈值 u(t)——输出值 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 P——比例系数 滞后性不是很大 控制对象使用比例控制方式就可以满足控制要求，但很多被控对象中 因为有滞后性。 比方说塑胶挤出机，如果设定温度是200 度，当采用比例方式控制时，如果P 选择比较 大，则会出现当温度达到 200 度输出为 0 后，温度仍然会止不住 向上爬升，比方说升 230 度，当温度超过200 度太多后又开始回落，尽管这时输出开始出力加热，但温度仍然会