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连杆 曲柄：能做整转运动的杆 摇杆：不能整周转动，只能摆动的杆 组合：曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 机构中存在曲柄的必要条件： 1、 最短杆与最长杆之和必须小于等于另外两杆的长度(1 + 4 ≤ + ) 2 3 2、 组成整转副的两构件（固定端间距离与整周转动的杆）中必有 一个为最短杆 （图中l1）。 换句话说: 在上述条件1 成立的情况下， 如果最短杆相邻的构件为机架（固定端间的距离），则有一个曲 柄，是曲柄摇杆机构； 如果最短杆为机架，则有两个曲柄，为双曲柄机构； 如果最短杆相对的杆为机架，则无曲柄，为双摇杆机构。（该情 况不符合上述条件2，可能做整转的杆应该是连在机架即固定位置的 两个杆） 压力角：用α表示，杆受力方向与运动速度方向的夹角，小于等于 90 ° 传动角：α余角，用γ表示 压力角越小，传动角越大，力的方向与运动方向越接近，总受力分给 运动的力的比重越多，效率越高。所以设计时要计算考虑最小传动角， 以保证连杆最低效率也足够高。 计算方法：最小传动角只有可能出现在曲柄与机架共线的位置上 22 +32 −(4 −1)2 在曲柄与机架重叠共线时：γ’=arccos 22 3 22 +32 −(4 +1)2 在曲柄与机架拉直共线时：γ”=180 °-arccos 22 3 比较γ’与γ”，二者中较小的为最小传动角 (注：主动杆为 ,依次连杆为 ，从动杆为 ，机架为 ) 1 2 3 4 死点：从动件为曲柄，传动角为 0 时的位置(此时，曲柄与连杆拉直 共线)，在死点位置，如果我们给某个杆压力（让他成为主动件），使 曲柄成为从动件，因为拉直情况时传动角为0 ，曲柄得不到运动的力， 机构被卡死，所以机构无法运动。 急回特性：从动件（跟着动的件，例如曲柄摇杆机构中的摇杆）回程 的平均速度大于工作行程的平均速度，称该机构有急回特性。 极限位置：曲柄与连杆拉成一条直线时的两个位置。 注意与最小传 动角区分（最小传动角出现在曲柄与机架拉成一条直线时，极限位置 在曲柄与连杆拉成一条直线时） 极位夹角：θ表示，两极限位置间夹角 行程速度变化系数：K= V2 = t1 = 180°+ θ 1 代表工作行程（从右到左）2 代表回程 V1 t2 180°− θ 变形：θ=180° −1 (最常用) +1 曲柄滑块机构： 冲程：H，滑块左右极限位置间距离。 偏距：e，机架到滑块运动方向所在直线的距离。 极位夹角：θ=180° −1 +1 摆动导杆机构：导杆的摆角就是极位夹角θ