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全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 PAGE 2 PAGE I 第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京工商大学 队伍名称：飞箭队 参赛队员：王飞 程建璞 带队教师：霍亮生 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 引 言 4 1．1概述 4 1．2智能小车的设计思路 4 1．3相关文献综述 5 1．4内容框架安排 6 第2章 路径识别方案及图像处理技术 7 2.1 路径识别方案设计论证 7 2.1.1 方案一：基于光电传感器阵列的路径识别方案 7 2.1.2 方案二：基于线阵CCD图像传感器的路径识别方案 7 2.1.3 方案三：基于面阵CCD图像传感器的路径识别方案 8 2.1.4 所选方案 8 2.2 面阵CCD图像传感器简介 8 2.3 面阵CCD图像传感器的工作原理 9 2.4 面阵CCD图像传感器的选择 9 2.5 图像处理方法 10 2.5.1 图像处理技术基础 10 2.5.2 图像的灰度变换 11 2.5.3 图像的平滑处理 11 2.5.4 图像边缘检测 12 2.6 本章小结 13 第3章 智能小车的硬件方案与设计 13 3.1 机械方面设计及改进 13 3.1.1 车模基本参数 13 3.1.2 CCD摄像头的设计安装 14 3.1.3 底盘参数设计改进 14 3.1.4 齿轮传动机构调整 15 3.1.5 后轮差速机构调整 15 3.1.6驱动电机介绍 16 3.1.7 舵机介绍 16 3.2 智能小车电路设计 17 3.2.1 所选用单片机介绍 17 3.2.2 硬件电路系统组成 20 3.2.3 供电电路 21 3.2.4 时钟电路 22 3.2.5看门狗电路 23 3.2.6 电源稳压电路 23 3.2.7 驱动电机/舵机电路 24 3.2.8 CCD摄像头数据采集分离电路 25 3.2.9 A/D采集电路设计 26 3.3 本章小结 27 第4章 智能小车的软件设计与实现 28 4.1 软件设计环境 28 4.2 软件整体设计方案 28 4.3 程序评测及流程 29 4.4 程序模块介绍 32 4.4.1 初始化 32 4.4.2 摄像头图像数据采集以及处理 33 4.4.3 速度采集以及速度控制 39 4.5 黑线提取算法 40 4.6 本章小结 40 第5章 开发与调试 41 5.1 软件开发平台Codewarrior IDE 41 5.1.1 Codewarrior IDE 功能介绍 41 5.2 无线模块调试 42 5．3测试结果及分析 43 5．3．1测试结果 43 5．3．2结果分析 43 第六章 总结和展望 43 6.1总结 43 6.2 展望 44 参考文献 45 附录A： 46 第一章 引言 引 言 1．1概述 本设计通过对国内外各种自动循迹智能小车的控制方案进行比较和分析之后，自主设计了控制方案，完成了系统设计。智能车控制系统采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，包括动力电机驱动、转向舵机控制、传感器信号采集处理、控制算法及执行等。本设计中运用了“Plastid智能车仿真系统”帮助完善智能车的控制算法，通过无线传输及BDM工具等多种手段进行在线监测和调试，完成了智能车工程制作。 1．2智能小车的设计思路 智能小车比赛以快速平稳地完成赛程为目标，要求赛车能够快速准确检测跑道路经，及时作出合理的控制并迅速执行。在设计和制作过程中必须保证硬件和软件两方面都能达到快速，稳定的目标。 硬件是智能小车运行的基础，我们通过部件的合理布局、连接，机械结构设计改装，使车体结构稳定可靠，适合赛道特点。硬件电路