机电一体化原理与应用 第四章.pptVIP

机电一体化原理与应用第四章 4.1 典型载荷分析 载荷：执行机构设计计算的一项重要原始数据。 分类：摩擦载荷、惯性载荷以及各种环境载荷等 4.1.1 摩擦载荷 1、定义 当两个物体间有相对运动或有相对运动的趋势时才产生摩擦载荷。它是两物体接触面上存在的一种阻止运动的力或力矩。 2、分类 静摩擦和动摩擦 滚动摩擦和滑动摩擦 干摩擦、半干摩擦、湿摩擦。 3、摩擦力的计算 1）静摩擦力 按库仑摩擦定律得： fs一般在0.1～0.3以上。 2）动摩擦力 f一般在0.1～0.3以下。 3）干摩擦、半干摩擦 符合库仑定律。 4）湿摩擦 湿摩擦与干摩擦的机理截然不同，但为了计算方便．工程上仍沿用摩擦系数的概念。一般f=0.012～0.10。 5）滚动摩擦 4、摩擦力矩 摩擦力与其作用力臂的乘积即为摩擦力矩。 5、减小摩擦载荷的措施 减小正压力、摩擦系数和作用力臂。 为了减小摩擦系数，可用滚动摩擦代替滑动摩擦，用湿摩擦代替干摩擦。 4.1.2 惯性载荷 1、产生条件 惯性载荷由于一定质量的物体具有加速度或角加速度才产生的。 2、惯性载荷的计算 1）回转运动惯性载荷的计算 计算转动惯量、角速度、角加速度等参数。 计算等效转动惯量： 图中，L为低速轴，JL为转动惯量，h为高速轴，传动比为： 若令效率为100%，根据能量守恒得： 则惯性力矩M为 M=Jε 2）移动物体