离散系统的数学模型.ppt

闭环z传递函数形式： Φ(z) = m1z-1+ m2z-2+ ……+ mnz-n （4-3） 闭环系统的脉冲响应在n个采样周期后变为零，即系统在n拍后 到达稳态。 什么是最小拍？ 对最少拍控制系统设计的要求： 1. 准确性 稳态后，系统在采样时刻精确实现对输入的跟踪 对典型的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值能准确跟踪输入信号，不存在静差。 2. 快速性 系统以最快速度达到稳态 在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数应为最少。 3. 稳定性 数字控制器D(z)必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定 设计系统时要考虑的具体问题 最小拍系统的设计是针对典型输入作用进行的. 典型输入信号的z变换可以表示为如下一般形式 所以有 根据终值定理，采样系统的稳态误差为 * 误差信号的Z变换为 要求稳态误差为零：使上式 为零的条件是 中包含有 的因子，即 为了最小拍，就要求出的 简单，阶数最低，可取 。 七、离散系统的数字校正 （5） 于是得到无稳态误差最少拍系统的希望闭环误差Z传递函数就应为 希望闭环Z传递函数应为 验证三种典型输入信号情况下，是否满足准确性和快速性 (1)单位阶跃输入时 也就是说，系统经过1拍(一个采样周期），输出就可以无差地跟踪上输入的变化，即此时系统的调节时间ts=T，T为系统采样周期。误差及输出系列如图所示 e(0)=1，e(1)=e(2)=…=0 0 T 2T 1 e(kT) kT 0 T 2T 3T 4T 5T 1 c(kT) kT 单位阶跃输入时的误差及输出序列 输入 输出 T 2T 3T 4T 5T t C（t） 1 0 (2)单位速度输入时 也就是说，系统经过2拍，输出就可以无差地跟踪上输入的变化，即此时系统的调节时间ts=2T，T为系统采样周期。 误差及输出系列如图所示。 0 T 2T T e(kT) kT 0 T 2T 3T 4T 4T 3T 2T T c(kT) kT 单位速度输入时的误差及输出序列 输入 输出 长除法得： = 2 Tz-2+3Tz-3+ 4Tz-4+…… c(0)=0，c(1)=0，c(2)=2T，c(3)=3T，c(4)=4T，… 输出序列为 D(z) = 3 2 1 0 1T 2T 3T 4T t c(t) z-1(2- z-2 ) G(z)(1-z-1)2 （3）单位加速度输入时 也就是说，系统经过3拍，输出就可以无差地跟踪上输入的变化，即此时系统的调节时间ts=3T，T为系统采样周期。 误差及输出系列如图所示。 0 T 2T 3T e(kT) kT 0 T 2T 3T 4T 8 T2 6 T2 4 T2 2T2 c(kT) kT 图4.4 单位加速度输入时的误差及输出序列 输入 输出 r(t) R(z) q Φe(z) Φ (z) D(z) 最少拍数 1(t) 1 1- z-1 z-1 T 1 1-z-1 z-1 G(z)(1-z-1) t 2 (1-z-1 )2 2z-1- z-2 2T z-1(2- z-2 ) G(z)(1-z-1)2 t2 3 (1-z-1 )3 3z-1- 3z-2 +z-3