微型计算机控制技术(于海生版)课后答案.ppt

P100 5、若加工第三象限直线OA，起点O(0,0)，终点A(-5,-8)。要求： (1) 按逐点比较法插补进行列表计算： (2) 作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。 解: 设脉冲当量为Δx=Δy=1，因加工起点在原点，所以开始加工时，总步数Nxy= 5+8=13，xe=5，ye=8，F0=0，xoy=3（第三象限），插补计算过程如下表所示。 ;8. 采用8255A作为x轴步进电机和y轴步进电机的控制接口，要求 （1）画出接口电路原理图； （2）分别列出x 轴和y 轴步进电机在三相单三拍、三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出字表。;P165 2. 某连续控制器设计为 试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D(z)，并分别给出3种方法对应的递推控制算法。;递推控制算法;前向差分法：把 代入，则;后向差分法：把 代入，则;5、已知模拟调节器的传递函数为 试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式，设采样周期T=0.2s。 方法一：微分方程的差分变换;代入T=0.2s，得;增量型;方法二：后向差分法;方法三：双线性变换法;9. 已知被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，采用零阶保持器。要求： 针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的D